Bộ điều khiển PID

[scentoflove]

Theo bài trước

Tóm lại, ta có:
u(i)= Kp *e + Kd* [e(i+1) ‐ e(i)]/ Δt + Ki* Σ e(i) Δt
Đặt e_delta (i+1)= e(i +1) ‐ e(i)
e_sum (i+1) = Σ e(i) = e_sum (i) + e (i+1)

Khi tham khảo 1 vài luận văn của các anh khóa trước em thấy có thể chuyển

du(i)/dt=Kp*de/dt + Ki*e + Kd*d2e/dt2
với
de/dt=e(i)-e(i-1)
d2e/dt2= e-2*e(i-1)+e(i-2)

Ở đây em hiểu là ta cần đk trong 1 quá trình thì từng Δt u(i) chính là các giá trị vi phân tính gần đúng du(i)/dt. Ko biết em hiểu như vậy là đúng hay sai, các anh cho e biết ý kiến