Giao tiếp CAN

[anhduongbk52]

Trong file 18f4580.c có định nghĩa hàm:
void can_init(void) {
can_set_mode(CAN_OP_CONFIG); //must be in config mode before params can be set
can_set_baud();
curfunmode=CAN_FUN_OP_LEGACY;

// RXB0CON
// filthit0=0
// jtoff=0
// rxb0dben=1 buffer zero will overflow into buffer one
// rxrtrro=0
// rxm1:0=0 will recive all valid IDs
RXB0CON=0;
RXB0CON.rxm=CAN_RX_VALID;
RXB0CON.rxb0dben=CAN_USE_RX_DOUBLE_BUFFER;
RXB1CON=RXB0CON;

CIOCON.endrhi=CAN_ENABLE_DRIVE_HIGH;
CIOCON.cancap=CAN_ENABLE_CAN_CAPTURE;
CIOCON.tx2src=CAN_CANTX2_SOURCE; //added 3/30/09 for PIC18F6585/8585/6680/8680
CIOCON.tx2en=CAN_ENABLE_CANTX2; //added 3/30/09 for PIC18F6585/8585/6680/8680

can_set_id(RX0MASK, CAN_MASK_ACCEPT_ALL, CAN_USE_EXTENDED_ID); //set mask 0
can_set_id(RXFILTER0, 0, CAN_USE_EXTENDED_ID); //set filter 0 of mask 0
can_set_id(RXFILTER1, 0, CAN_USE_EXTENDED_ID); //set filter 1 of mask 0

can_set_id(RX1MASK, CAN_MASK_ACCEPT_ALL, CAN_USE_EXTENDED_ID); //set mask 1
can_set_id(RXFILTER2, 0, CAN_USE_EXTENDED_ID); //set filter 0 of mask 1
can_set_id(RXFILTER3, 0, CAN_USE_EXTENDED_ID); //set filter 1 of mask 1
can_set_id(RXFILTER4, 0, CAN_USE_EXTENDED_ID); //set filter 2 of mask 1
can_set_id(RXFILTER5, 0, CAN_USE_EXTENDED_ID); //set filter 3 of mask 1

// set dynamic filters
can_set_id(RXFILTER6, 0, CAN_USE_EXTENDED_ID);
can_set_id(RXFILTER7, 0, CAN_USE_EXTENDED_ID);
can_set_id(RXFILTER8, 0, CAN_USE_EXTENDED_ID);
can_set_id(RXFILTER9, 0, CAN_USE_EXTENDED_ID);
can_set_id(RXFILTER10, 0, CAN_USE_EXTENDED_ID);
can_set_id(RXFILTER11, 0, CAN_USE_EXTENDED_ID);
can_set_id(RXFILTER12, 0, CAN_USE_EXTENDED_ID);
can_set_id(RXFILTER13, 0, CAN_USE_EXTENDED_ID);
can_set_id(RXFILTER14, 0, CAN_USE_EXTENDED_ID);
can_set_id(RXFILTER15, 0, CAN_USE_EXTENDED_ID);

set_tris_b((*0xF93 & 0xFB ) | 0x08); //b3 is out, b2 is in

can_set_mode(CAN_OP_NORMAL);
}




Hàm này gọi ra hàm con là void can_set_mode(CAN_OP_MODE);

Trong lần gọi đầu can_set_mode(CAN_OP_CONFIG); //must be in config mode before params can be set
Thì CONFIG thành công
Còn khi trả về chế độ normal: can_set_mode(CAN_OP_NORMAL);
thì chương trình nhảy liên tục tại

void can_set_mode(CAN_OP_MODE mode) {
CANCON.reqop=mode;
while( (CANSTAT.opmode) != mode );
}
không thoát ra được.
Khi mô phỏng với MPLAB SIM thì ra thế này:
http://s1236.photobucket.com/albums/...untitled-1.jpg

Nạp vào mạch thì Các ứng dụng khác vẫn chạy, chỉ không giao tiếp được Can thôi.
Mong các anh chị giúp đỡ.Em xin cảm ơn