Giải số bài toán động học ngược tay máy

[hikarusai]

Đoạn code đính kèm mô tả các bước thuật toán trong matlab. Hiện nay tôi khuyên dùng thư viện roboop vì nó hỗ trợ thuật toán này + qui ước Denavit-Hatenberg. Roboop có thể giải bài toán động lực học

Em mới biết tí chút về matlab. Đại ca có tài liệu về Roboop up lên diễn đàn cho anh em học hỏi với.Thanks trươc.

[duy0508]

hjc hjc có ai chỉ em làm nội suy spline bằng matlab hay maple gì cũng dc em sắp thueyt61 trình mà chả biết gì về nó hết

[robotics154]

chào bạn, mình thấy nếu giải bài toán động lực học bạn nên dùng phương pháp ma trận Jacobian sẽ bao quát và dễ giải quyết hơn. Nếu bạn muốn mô phỏng thì mình có một gợi ý đó là bạn nên sử dung phần mềm Easy-rob, đơn giản, chính xác, dễ sử dụng. Đây là kết quả mình đã mô phong elbow và scara, bạn có thể xem và cho ý kiến. Cảm ơn!

http://www.youtube.com/watch?v=w84_8hbe9cg

http://www.youtube.com/watch?v=kOsvM0DoB6c

[nhanconan030789]

sao không có ai dùng phương pháp sử dụng mạng neural kết hợp fuzzy để tìm động học ngược thế nhỉ?sử dụng thuật giải mờ sugeno để tìm quy luật,khi đã biết động học thuận,biết góc quay hoặc khoảng dịch chuyển ta biết được vị trị,ta sẽ xây dựng được một bộ data để trainning cho mạng,số lượng data càng nhiều thif độ chính xác đầu ra càng cao

mình đã ứng dụng fuzzy tool box của mat lab để làm thử,có khả quan!!

[nguyenkienchung]

Easy-rob hiện không có bản phục vụ giải bài toán động học ngược mà chỉ động học thuận thôi, Em cũng làm vài cái trên Youtube.com cụ thể là ngày bên cạnh cái link trên. Nó chỉ phục vụ bài toán động học thuận thôi. Cụ thể là lập trình teach-in còn động học người điều khiển theo LIN và đường curve thì không có bản quyền thì không dùng được. Cái phần mềm này là mô phỏng kiểm nghiệm tính toán cho các cao thủ.