Encoder: absolute và incremental? Dùng loại nào?

[chimcon]

void right_motor_forward(int value)
{
MOTOR_RIGHT_DIR=0;
setup_timer_2(T2_DIV_BY_4,124,1); // Dieu xung 10kHz
setup_ccp1(CCP_PWM);
set_pwm1_duty(value);
}
void left_motor_forward(int value)
{
MOTOR_left_DIR=0;
setup_timer_2(T2_DIV_BY_4,124,1); // Dieu xung 10kHz
setup_ccp2(CCP_PWM);
set_pwm2_duty(value);
}
void left_motor_reverse(int value)
{
MOTOR_LEFT_DIR=1;
setup_timer_2(T2_DIV_BY_4,124,1); // Dieu xung 10kHz
setup_ccp2(CCP_PWM);
set_pwm2_duty(value);
}
void right_motor_reverse(int value)
{
MOTOR_right_DIR=1;
setup_timer_2(T2_DIV_BY_4,124,1); // Dieu xung 10kHz
setup_ccp2(CCP_PWM);
set_pwm2_duty(value);
}
void left_motor_stop()
{
setup_ccp1(CCP_OFF);
}
void right_motor_stop()
{
setup_ccp1(CCP_OFF);
}
void left_motor_stop()
{
setup_ccp1(CCP_OFF);
}
void right_motor_stop()
{
setup_ccp1(CCP_OFF);
} // Chương trình xử lý tốc độ 2
động cơ
// 0:Stop,100:FORWARD 100%,-100:Reverse 100%
void speed (signed int left_motor_speed, signed int right_motor_speed)
{
int left_pwm_value=0,right_pwm_value=0;
/* Left motor */
if( left_motor_speed >= 0 )
{
left_pwm_value = 1.25*left_motor_speed; // (125*left_motor_speed/100)
left_motor_forward(left_pwm_value);
}
else
{
left_motor_speed = -left_motor_speed;
left_pwm_value = 1.25*left_motor_speed; // (125*left_motor_speed/100)
left_motor_reverse(left_pwm_value);
}
/* Right motor */
if( right_motor_speed >= 0 )
{
right_pwm_value = 1.25*right_motor_speed; // (125*left_motor_speed/100)
right_motor_forward(right_pwm_value);
}
else
{
right_motor_speed = -right_motor_speed;
right_pwm_value = 1.25*right_motor_speed; // (125*left_motor_speed/100)
right_motor_reverse(right_pwm_value);
}
}

[windfeast]

Hôm vừa rồi mình mua được cái động cơ có gắn sẵn Encoder này, 80k. Nhưng hỏi người bán thì người ta cũng ko biết nó bao nhiêu xung/giây. Trên thân động cơ có ghi 11K0575/22/C95X, mình tra trên mạng cũng ko thấy.
Ngõ ra của nó có 5 dây, 2 dây xanh lam và đỏ là nguồn mass cho động cơ, còn lại 3 dây, 1 lục, 1 xám, 1 trắng. Lúc đầu mình nghĩ là 3 kênh A, B và I (hoặc Z), nhưng coi lại thì thấy trên đĩa tròn của Encoder chỉ có 1 vòng rãnh (khoảng 68 lỗ trên 1 vòng duy nhất)...
Ai có kinh nhiệm gì về con này thì giúp mình với. Độ phân giải bao nhiêu và tác dụng của từng dây ngõ ra?
Thanks mọi người!
Ủa mà ngõ ra từ Encoder mình cho trực tiếp vào VXL hay có cần phải qua cái gỉ nữa ko nhỷ?