Xin được giúp đỡ về điều khiển motor bước

[beanwin]

Em là thành viên mới của diễn đàn, rất đam mê về lĩnh vực VDK PIC tuy nhiên còn rất non. Em mua được chiếc motor ở chợ trời HN loại 23-C701-02 của Thái Lan có 6 dây (dùng đồng hồ đo thi thấy 2 dây chung còn 4 dây của 4 cuộn dây bên trong). Dùng PIC16F877A để điều khiển, sử dụng con ULN2003 để khuếch đại dòng. Việc lắp ráp và điều khiển dựa vào tài liệu CCS và "Cấu trúc lập và trình họ vi điều khiển 8051" của tác giả Nguyễn Tăng Cường và Phan Quốc Thắng do NXB Khoa học và kỹ thuật năm 2004; sơ đồ và chương trình có File kèm theo. Khi cấp nguồn để chạy thì motor không chạy mà chỉ lắc lư, nếu dùng tay xoay theo chiều kim đồng hồ thì có vẻ chạy, tất nhiên là tay luôn tác động. Nếu xoay theo chiều ngược lại thì rất chắc. Em muốn các bác giúp em xem em đã sai ở phần nào (phần cứng hay phần mềm) và sửa giúp em. Nếu cho em cả sơ đồ mạch và chương trình thì rất tốt (điều khiển motor quay tròn liên tục và theo góc bước là 14.4 DEG). Các bác cố gắng giúp em sớm nhé, em đang rất cần. Em xin cám ơn các bác nhiều!