PIC Vietnam

Go Back   PIC Vietnam > Robotics > Công nghệ robot

Tài trợ cho PIC Vietnam
Trang chủ Đăng Kí Hỏi/Ðáp Thành Viên Lịch Tìm Kiếm Bài Trong Ngày Ðánh Dấu Ðã Ðọc Vi điều khiển

Công nghệ robot Tất cả các vấn đề về robot di động, tay máy, haptics....

 
 
Ðiều Chỉnh Xếp Bài
Prev Previous Post   Next Post Next
Old 29-11-2005, 11:56 AM   #1
falleaf
PIC Bang chủ
 
falleaf's Avatar
 
Tham gia ngày: May 2005
Bài gửi: 2,631
:
Send a message via Yahoo to falleaf
Cơ bản về bài toán động học cho robot di động 2D

Trích:
Trích:
Bài toán của bạn là bài toán dead-reckoning, bạn có thể tìm hiểu một số vấn đề về dead-reckoning.
Không biết bác falleaf có thể giải thích chút ít về giải thuật này không, mình có tìm trên mạng nhưng nhiều quá, mà tiếng anh của tui quá tệ nên không hiểu nổi.
Mong bác giúp dùm
Thuật toán tính toán rất đơn giản như sau:

Gọi vị trí đầu là X(0) = 0, Y(0) = 0, góc ban đầu của robot là theta(0) = 0.

Tại bước thứ k+1 sẽ được tính theo vị trí của bước thứ k như sau:

X(k+1) = X(k) + sin[theta(k)].U(k)

Y(k+1) = Y(k) + cos[theta(k)].U(k)

theta(k+1) = theta(k) + {U_R(k) - U_L(k)}/{b}

U(k) = [U_R(k) + U_L(k)]/2

Trong đó,

U_R(k) là quãng đường di chuyển của bánh xe bên phải (encoder đếm nhân với đường kính bánh xe nhân với PI ra quãng đường dịch chuyển của bánh phải). Tương tự U_L(k) của bánh trái.

b = khoảng cách 2 bánh xe.

X là toạ độ X của xe
Y là toạ độ Y của xe
theta là hướng của xe

Đây là bài toán động học thuận và ngược của robot di động 2 chiều, 2 bậc tự do mô hình NEWT. Hầu hết các bạn sinh viên đều làm robot theo mô hình này, nhưng không biết tên của nó.
falleaf vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
 

Ðiều Chỉnh
Xếp Bài

Quyền Sử Dụng Ở Diễn Ðàn
You may not post new threads
You may not post replies
You may not post attachments
You may not edit your posts

BB code is Mở
Smilies đang Mở
[IMG] đang Mở
HTML đang Tắt

Chuyển đến

Similar Threads
Ðề tài Người gửi Chuyên mục Trả lời Bài mới
Robot đo lường( Measurement Robot) son_um Công nghệ robot 20 29-02-2012 10:47 PM


Múi giờ GMT. Hiện tại là 11:26 PM.


Được sáng lập bởi Đoàn Hiệp
Powered by vBulletin®
Page copy protected against web site content infringement by Copyscape
Copyright © PIC Vietnam