Mobile robot

**jean** · 01-08-2008, 10:19 PM

Theo mình thì các bạn không cần phải tính ngược từ giá trị vận tốc ra giá trị duty cycle của PWM . Bởi vì Mobile robot là một hệ phi tuyến. Ánh xạ giữa vận tốc và duty cycle của PWM không tuến tính. Do đó, kết quả duty cycle của PWM rất khó tính toán chính xác (với một sai số chấp nhận được). Nếu đem một kết quả tính toán thiếu chính xác để điều khiển robot thì chắc chắn vận tốc đầu ra sẽ không như mong muốn. Và chắc chắn bạn sẽ phải sử dụng bộ điều khiển PID.
Vậy tại sao bạn không sử dụng PID với một giá trị duty cycle của PWM bất kỳ nào đó. Bộ PID sẽ tự động điều chỉnh giá trị duty cycle của PWM về giá trị mà bạn mong muốn.
Mình đã làm cách này và robot của mình di chuyển rất gần với vận tốc mong muốn.

01-08-2008, 10:19 PM	#11
jean Đệ tử 1 túi Tham gia ngày: Jan 2007 Bài gửi: 21 :	Theo mình thì các bạn không cần phải tính ngược từ giá trị vận tốc ra giá trị duty cycle của PWM . Bởi vì Mobile robot là một hệ phi tuyến. Ánh xạ giữa vận tốc và duty cycle của PWM không tuến tính. Do đó, kết quả duty cycle của PWM rất khó tính toán chính xác (với một sai số chấp nhận được). Nếu đem một kết quả tính toán thiếu chính xác để điều khiển robot thì chắc chắn vận tốc đầu ra sẽ không như mong muốn. Và chắc chắn bạn sẽ phải sử dụng bộ điều khiển PID. Vậy tại sao bạn không sử dụng PID với một giá trị duty cycle của PWM bất kỳ nào đó. Bộ PID sẽ tự động điều chỉnh giá trị duty cycle của PWM về giá trị mà bạn mong muốn. Mình đã làm cách này và robot của mình di chuyển rất gần với vận tốc mong muốn.