PWM chạy không ổn định-pic16f877a

[vuong_003]

Mọi người cho mình hỏi sao mỗi lần mình bấm nút tăng tốc độ động cơ thì 2 led gắn ở 2 chân RE1 va RE2 sáng loạn cả lên, 2 led đó mình dùng nút nhấn ở chân RA2 va RA3 để điều khiển sáng tắt. mình dùng L298 để điều khiển động cơ, chân Enable của L298 nối với chân RE0 của VDK, động cơ chạy k0 ổn định nữan mỗi lần nhấn nút là mình cho biến tốc độ lên 1, vậy mà khi chạy có khi mình ấn có 1 lần mà tốc độ tự tăng 2 nấc

Đây là code mình viết:
//-----------------------------------------------------------------------------
#include <16f877a.h>
#include <def_877a.h>
#device *=16 ADC=8
#FUSES NOWDT, HS, NOPUT, NOPROTECT, NODEBUG, NOBROWNOUT, NOLVP, NOCPD, NOWRT
#use delay(clock=4000000)
#define tocdo0 0 //toc do bang 0
#define td_macdinh 80 //toc do mac dinh
#define tocdo1 124 //1/5 toc do cuc dai
#define tocdo2 248 //2/5 toc do cuc dai
#define tocdo3 372 //3/5 toc do cuc dai


int16 duty1=0;
int16 duty2=0;
int8 bientocdo1=0;
int8 bientocdo2=0;
int1 bienthuan=0;
int1 biennghich=0;
void main()
{
set_tris_e(0b000); //các chan cu?a porte deu la chan xuat du lieu
set_tris_a(0b00111100);

PORTE=0;
setup_ccp1(CCP_PWM); //khoi tao bo PWM1
setup_ccp2(CCP_PWM); //khoi tao bo PWM2
setup_timer_2(T2_div_by_16,154,1); //tao chu ky xung 1ms
//(1/clock)*4*t2div*(period+1)
//(1/10e6)*4*16*(154+1)=1e-3=1ms

set_pwm1_duty(duty1); //gia tri duty cua PWM duoc tinh
set_pwm2_duty(duty2); //theo cong thuc duty1*t2div/clock
//khoi tao duty=0 ->tat dong co
while(true)
{
if (bit_test(porta,2))
{
Delay_ms(200);
RE1^=1;


}
if (bit_test(porta,3))
{
Delay_ms(200);
RE2^=1;

}

if (bit_test(porta,4)) //neu nhan phim FO : chay thuan
{
RE0=1;
duty1=tocdo0;
duty2=tocdo0;
set_pwm1_duty(duty1); //cho duty cua 2 bo PMW=0 de
set_pwm2_duty(duty2); //tat dong co
delay_ms(500); //delay 1s de giam quan tinh dc
bienthuan=1;
biennghich=0;

bientocdo1=bientocdo1+1;
if(bientocdo1==4)
bientocdo1=0;


goto next;

}


if(bit_test(porta,5)) //neu nhan phim RE : chay nghich
{
RE0=1;
duty1=tocdo0;
duty2=tocdo0;
set_pwm1_duty(duty1); //cho duty cua 2 bo PMW=0 de
set_pwm2_duty(duty2); //tat dong co
delay_ms(500); //delay 1s de giam quan tinh dc
bienthuan=0;
biennghich=1;

bientocdo2=bientocdo2+1;
if(bientocdo2==4)
bientocdo2=0;


goto next;
}

next:

if (bienthuan)
{
duty2 = tocdo0;
switch (bientocdo1)
{
case 0: duty1= tocdo0;
break;
case 1: duty1= tocdo1;
break;
case 2: duty1= tocdo2;
break;
case 3: duty1= tocdo3;
break;


}

set_pwm1_duty(duty1); //cho dco chay thuan
set_pwm2_duty(duty2);

}

if (biennghich)
{
duty1 = tocdo0;
switch (bientocdo2)
{
case 0: duty2= tocdo0;
break;
case 1: duty2= tocdo1;
break;
case 2: duty2= tocdo2;
break;
case 3: duty2= tocdo3;
break;

}
set_pwm1_duty(duty1); //cho dco chay nghich
set_pwm2_duty(duty2);

}



}
}

//================================================== =============================