Giải thuật ghi nhớ đường đi cho robot lau nhà

[dinhlocpy]

Chào các bạn !
Mình đang làm đề tài robot lau nhà với yêu cầu là lấy tín hiệu vật cản từ công tắc hành trình, nghĩa là khi robot chạm vào vật cản thì có thể lùi lại và rẽ trái hoặc rẽ phải để tránh vật cản. Mình đang gặp khó khăn trong việc lập trình sao cho robot ghi nhớ những vùng mà nó đã lau rồi để không quay lại vị trí đó nữa .!?
Rất mong các bạn giúp đỡ