Giúp pwm chan rc1 và rc2

[robotpic]

cái này tính toán xung sai thì không đúng rồi, vì mình viết đơn giản set_pwm2_duty(125) hoặc set_pwm2_duty(0) thì ok. nhưng mình đưa vào chương trình con rồi gọi nó ra thì có vấn đề.
VOID MOTO( INT16 TD_BT,INT16 TD_BP)

{

SET_PWM2_DUTY(125-TD_BT);

SET_PWM1_DUTY(125-TD_BP);

}
mình dùng 2 chân này để điều khiển động cơ. sau khi có chương trình con mình gọi ra thì không ok.


VOID RE_TRAI()
{

MOTO(0,100);

}


VOID RE_PHAI()
{

MOTO(125,0);


}

chỉ cần 1 chân có xung là 2 chân điều có xung. mình đang đau đầu đây.

nhưng mình tìm ra cách này giải quyết thì lại ok

VOID RE_TRAI()
{

//MOTO(0,100);
SET_PWM2_DUTY(0);

SET_PWM1_DUTY(100);

}


VOID RE_PHAI()
{

//MOTO(125,0);
SET_PWM2_DUTY(125);

SET_PWM1_DUTY(0);


}


mọi người vào giúp đở vấn đề này với