PIC Vietnam

Go Back   PIC Vietnam > Robotics > Điều khiển

Tài trợ cho PIC Vietnam
Trang chủ Đăng Kí Hỏi/Ðáp Thành Viên Lịch Tìm Kiếm Bài Trong Ngày Ðánh Dấu Ðã Ðọc Vi điều khiển

Điều khiển Lý thuyết điều khiển và ứng dụng lý thuyết điều khiển trong những trường hợp thực tế

Trả lời
 
Ðiều Chỉnh Xếp Bài
Old 18-03-2007, 04:09 PM   #61
Mecha
Trưởng lão PIC bang
 
Mecha's Avatar
 
Tham gia ngày: Dec 2005
Bài gửi: 315
:
MRAS bắt đầu được nghiên cứu từ thập niên 70. Cho đến nay, hiên vẫn còn rất nhiều người tiếp tục nghiên cứu về nó nhưng ở mức độ sâu hơn và mở rộng hơn.

Trong bài báo bạn gửi có phần nói đến dùng low-pass filter. Cái này dập được nhiễu đo lường nhưng lại gây hiện tượng dịch pha (phase shifts) giữa tín hiệu reference và tín hiệu feedback. Không thấy tác giả bài báo đề cập đến cách khắc phục vì lêch pha sẽ làm cho hệ thống DK mất ổn định.
__________________
Sống là động nhưng lòng luôn bất động,
Sống là thương nhưng lòng chẳng vấn vương,
Sống yên vui danh lợi vẫn coi thường,
Tâm bất biến giữa dòng đời vạn biến.


Chú ý: đề nghị các thành viên đọc luồng dưới đây trước khi post bài:
http://www.picvietnam.com/forum//showthread.php?t=1263
Mecha vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 18-03-2007, 05:51 PM   #62
candykitty
Đệ tử 1 túi
 
Tham gia ngày: Nov 2006
Bài gửi: 15
:
Mình là tác giả bài báo đó, bài này mình viết cách đây 2 năm rồi, sau đó mình đã thay thế MRAS bằng các bộ observer (Kalman Filter), kết quả tốt hơn nhiều, đặc biệt với việc giảm tác động do sự biến thiên các thông số đông cơ trong quá trình điều khiển (do tác nhân nhiệt độ, bão hòa từ,VV), observer hoạt động rất tốn. Tiếc là mình kg tổng kết lại các kết quả sau đó để đưa ra một báo cáo khác.
Về low-pass filter, đúng là có tác nhân gây mất ổn định do hiện tượng dịch pha. Mình cũng có xem xét tới nhưng chưa thật sự quan tâm lắm vì hiện nay mình đang quan tâm tới điều khiển PM Synchronous Machines (có lẽ hơi ôm đồm quá).
candykitty vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 23-05-2007, 10:17 AM   #63
falleaf
PIC Bang chủ
 
falleaf's Avatar
 
Tham gia ngày: May 2005
Bài gửi: 2,631
:
Send a message via Yahoo to falleaf
Càng đọc càng thấy hay, nhưng mà sau khi xem lại thì thấy rằng chúng ta đang đi quá xa vấn đề thì phải.

Anh em quay trở về vấn đề bộ lọc Kalman lại nhé

Chúc vui.
falleaf vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 05-10-2007, 02:54 PM   #64
Hinfinity
Nhập môn đệ tử
 
Tham gia ngày: Oct 2007
Bài gửi: 8
:
Hiện nay tôi đang nghiên cứu về LQG/LTR (Loop transfer recovery). Có bác nào có tài liệu về cái này không?

thay đổi nội dung bởi: Hinfinity, 05-10-2007 lúc 11:39 PM.
Hinfinity vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 25-09-2008, 12:34 PM   #65
vutiendungbkhn
Nhập môn đệ tử
 
Tham gia ngày: Mar 2007
Bài gửi: 6
:
Trích:
Nguyên văn bởi falleaf View Post
Bộ lọc Kalman

1. Bộ lọc Kalman là gì?

Đầu tiên, bộ lọc Kalman là bộ lọc do một cái ông nào đó có tên Kalman nghĩ ra, ỗng sống chết thế nào không cần biết, mặt mũi ỗng thế nào không cần hay. Chỉ cần biết ỗng chế ra một bộ lọc dùng được, nên lấy tên mình đặt cho bộ lọc. Nhưng nói vậy chứ, ai tò mò muốn biết thì vào đây coi. Cực kỳ đẹp trai.
1.1. Bộ lọc là gì?

Bộ lọc là cái đồ để lọc, có nghĩa là có một thứ dơ bẩn nào đó, bỏ vào thì nó giữ lại những cái dơ và cho ra những cái sạch ở đầu bên kia.

Thiệt ra thì F về nhà hỏi bà nội F làm sữa đậu nành thế nào mới biết cái bộ lọc chỉ là cái miếng vải may lại rồi cứ thế đổ nước đậu và bã đậu vào.. cuối cùng bã đậu còn lại trong cái bị còn nước đậu chảy ra ngoài, hứng, nấu, khuấy đường... rồi uống.

1.2. Bộ lọc Kalman là gì?

Bộ lọc Kalman cũng là cái bịch vải của bà nội F thôi, nhưng mà ỗng không đổ bã đậu vào, mà ỗng đổ nhiễu tín hiệu vào đó, rồi có cả tín hiệu sạch, rồi đủ thứ hầm bà lằng trong đó, tóm lại là ỗng sẽ lấy ra được là tín hiệu sạch.

Tuy nhiên, cũng cần phải phân biệt rằng, cái vải lọc của bà nội F thì có lọc kiểu gì thì cũng là nước đậu, đâu có lọc ra nước tinh khiết được. Thế nên, tóm lại là cái bộ lọc Kalman cũng không hơn gì cái miếng vải của bà F, nó cũng chỉ lọc ra được tín hiệu sạch, theo nghĩa không còn nhiều nhiễu, nhưng cũng chỉ là ước lượng của tín hiệu thực, chứ không phải chính xác là tín hiệu thực.

Như vậy, người ta còn gọi bộ lọc Kalman là bộ lọc ước lượng, cũng vì lẽ đó.

Hôm nào rảnh lại viết tiếp, làm gì chứ nấu đậu nành chán lắm, tốt hơn là đi mua một ly đậu nành đá uống vẫn tốt hơn.
Bang chủ nói hay ghê, tuyet voi do,rat don gian va di vao cuoc song,de hieu, pro
vutiendungbkhn vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 27-11-2008, 10:45 AM   #66
binhlt
Đệ tử 1 túi
 
Tham gia ngày: Dec 2006
Bài gửi: 19
:
Có vài câu hỏi mong bác F và các bác đã từng nghiên cứu Kalman trả lời:
1. Kalman có cần thiết phải dùng 2 nguồn dữ liệu không hay chỉ cần 1 nguồn dữ liệu đọc nhiều lần là đủ (tôi nghĩ 1 đầu đọc dùng nhiều lần)
2. Để xác định các hệ số của Kalman có cần phải biết dạng hàm của kết quả đo không? (chắc là không nhưng nếu có thì lọc có tốt hơn không)
3. Các bác có cái hàm nào đầu vào là 1 mảng dữ liệu đầu ra là 1 mảng dữ liệu đã lọc nhiễu không?
4. Nếu muốn dự đoán kết quả sau đó 10s thì dùng Kalman có được không?
5. Thông thường để gọt các giá trị nhiễu thường sẽ làm nảy sinh các sai số hệ thống. Vây lọc Kalman có làm nảy sinh các sai số hệ thống không?

Cuối cùng tôi thấy ở http://www.codeproject.com/KB/cs/Uni...gFrmwork6.aspx là 1 project khá lớn có sử dụng Kalman (đủ cả source code) bác nào có time bỏ chút ra nghiên cứu rồi viết lại cho anh em 1 cái TUT thì tốt.

thay đổi nội dung bởi: binhlt, 27-11-2008 lúc 11:20 AM.
binhlt vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 22-12-2009, 11:29 AM   #67
NGOCNGO
Đệ tử 1 túi
 
Tham gia ngày: Oct 2008
Bài gửi: 12
:
Có cái ví dụ nào cụ thể, thực tế để dễ hiểu hơn không?viết cho Pic chẳng hạn
NGOCNGO vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 19-09-2010, 11:05 AM   #68
thanhtung1010
Nhập môn đệ tử
 
Tham gia ngày: Nov 2008
Bài gửi: 4
:
Unhappy Accelemeter và Gyro

Vấn đề là mình muốn xác định góc nghiên từ hai cảm biến accelometer và gyro (dùng bộ lọc kalman). Mình chưa hiểu ở chỗ:
- Trong bộ lọc Kalman ma trận R, Q xác định bằng thực nghiệm như thế nào?
- Tín hiệu đọc từ cảm biến accelometer hay gyro dùng để đánh giá giá trị ước lượng "predict" ?
- Mình cũng đọc qua một đoạn code mẫu về bộ lọc Kalman nhưng vẫn không biết sử dụng như thế nào? Có ai biết chỉ mình với!! huhu..
thanhtung1010 vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 31-01-2011, 07:01 PM   #69
Dolphin
Đệ tử 2 túi
 
Tham gia ngày: Mar 2007
Bài gửi: 43
:
Ai có đĩa matlab file kèm theo sách Introduction to Random Signals and Applied Kalman filtering cho mình xin. Cám ơn.
Dolphin vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 20-08-2011, 10:32 AM   #70
namsangmi
Nhập môn đệ tử
 
Tham gia ngày: Jan 2008
Bài gửi: 1
:
trở lại và tiếp tục về bộ lọc Kalman đi bác F ơi,đang hấp dẫn sao nghỉ ngang vậy?? hix,e vẫn chưa hình dung được lập trình bộ lọc Kalman bằng vdk như thế nào cả ?
Chắc a F bận quá nên ko có thời gian,có bác nào phụ a F 1 tay ko? topic này đã bị bỏ lâu quá rồi.
namsangmi vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 03-07-2013, 12:03 AM   #71
Trung_Thanh
Nhập môn đệ tử
 
Tham gia ngày: Jan 2012
Bài gửi: 2
:
Toppic này sau 1 hồi tranh luận bị dừng lâu quá! Anh F sau khi đi sâu vào xác suất lại không thấy đề cập gì nữa! Mong a F tiếptục toppic để làm làm tài liệu hướng dẫn cho thế hệ sau như chúng e! Thanks
Trung_Thanh vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Trả lời

Ðiều Chỉnh
Xếp Bài

Quyền Sử Dụng Ở Diễn Ðàn
You may not post new threads
You may not post replies
You may not post attachments
You may not edit your posts

BB code is Mở
Smilies đang Mở
[IMG] đang Mở
HTML đang Tắt

Chuyển đến

Similar Threads
Ðề tài Người gửi Chuyên mục Trả lời Bài mới
Bộ lọc Kalman dùng PIC falleaf RTOS và Thuật toán với PIC 19 30-01-2014 08:19 PM
Kalman filter: tutorial function ami Matlab-Simulink & Labview & 20-Sim 0 30-03-2006 10:58 PM


Múi giờ GMT. Hiện tại là 11:42 PM.


Được sáng lập bởi Đoàn Hiệp
Powered by vBulletin®
Page copy protected against web site content infringement by Copyscape
Copyright © PIC Vietnam