Mr. Scooter

[Potato]

Em đang làm projet về segway, được ông thầy Libanon cho cái file resumé của anh Đạt ( vậy là kiến thức VN đã vang đến tận trung Đông ). Nhưng mà em đọc có một số điều không hiểu :
1/Tại sao anh lại chọn modèle của nó là con lắc ngược ? Bởi vì thoạt nhìn qua thì thanh điều khiển của scooter được cố định vào đế,và tác động không đúng tâm.Cho nên tác động của nó lên đế phải khác hẳn so với 1 con lắc ngược.
2/Trong phương trình trạng thái,ở các phương trình thứ 2 và thứ 4 của pt trạng thái 1,khi em kiểm tra thứ nguyên thì thấy có vài điểm bất hợp lý : trong pt 2,thứ nguyên của x hai chấm và thêta hai chấm là m/s2 và rad/s2.Nhưng ở vế phải lại là m2/s2(1-kg) và kg/s2 !!!.Em kiểm tra lại các quá trình xấp xỉ,anh Đạt đã sử dụng các xấp xỉ về sin,cos.Các xấp xỉ này không sinh ra thứ nguyên kg.
3/Tại sao sử dụng các xấp xỉ cho sin, cos.Vì thực tế,1 scooter có thể nghiêng đến 1 góc +- 30,không phải lúc nào thêta cũng <10 ?
Tạm thời chỉ mới đọc đến đó,chừng nào đọc đến phần lập trình thì cho em hỏi tiếp nhé (Phần sau hứa hẹn hỏi nhiều hơn,vì mới lần đầu đụng đến PIC ( )