|
Tài trợ cho PIC Vietnam |
Cơ cấu chấp hành (Actuator) Động cơ DC, AC, động cơ không chổi than, động cơ không cảm biến... |
|
Ðiều Chỉnh | Xếp Bài |
|
21-02-2010, 11:28 PM | #1 |
Đệ tử 4 túi
Tham gia ngày: Oct 2007
Bài gửi: 79
: |
RC Servo
Mình mới mua 1 con RC Servo loại dành cho xe đua RC, về viết code test thử:
Code:
#include <def_877a.h> #device *=16 ADC=8 #FUSES NOWDT, HS, NOPUT, NOPROTECT, NODEBUG, BROWNOUT, NOLVP, NOCPD, NOWRT #use delay(clock=400000) void main() { set_tris_c(0x00); setup_ccp1(CCP_PWM); setup_timer_2(T2_DIV_BY_16, 249, 1); set_pwm1_duty(9); while(1) { } } P/S: Con RC Servo mới mua nên chạy tốt (dù đã mod), mình đã cắm vô cái cây mode của xe mô hình của mình thì nó vẫn chạy ok, nhưng tiếc là mình không có thiết bị nào để đo thử độ rộng xung từ cây mode đó hết . |
01-03-2010, 10:16 PM | #2 |
Đệ tử 5 túi
|
Tôi chẳng quen xài PIC nhưng xin mạo muội đoán là bạn dùng PWM hardware của PIC để dk nó , đó là 1 sai lầm . Tôi đã từng dk nó , chia sẻ với bạn như sau:
- ko nên (có thể nói là ko dc) dùng PWM hardware , vì PWM có duty 0-100% trong khi cái này chỉ xài khoảng 1.5/20 duty ( tôi chỉ nói khoảng thôi nhé , ko chính xác đâu ). - Tín hiệu phải đc tuần hoàn . Cụ thể : - Bạn clear PORT ( xuất 0); - set PORT - delay 1.5ms - clear PORT - delay 20ms lặp lại khoảng 200 lần sau đó lặp lại , nhưng delay 1.2 ms thay vì 1.5ms , cũng khoảng 50 lần , bạn sẽ thấy servo bạn đứng giữa , rồi chạy sang 1 bên
__________________
Mạch - remote điều khiển từ xa qua RF 30m ,300m ,500m,1000m,... (đã test ) ,loại công suất lớn , loại cực nhỏ .... , rẻ ,giao hàng nhanh chóng toàn quốc (3 ngày), thâm niên 3 năm mua bán mạch RF 09 8485.bảy bảy.11 bán linh kiện ,MCU ARM , kit , dụng cụ , mạch www.nhattaoonline.com Hỗ trợ kỹ thuật đầy đủ. Tài liệu đầy đủ. |
06-03-2010, 07:52 PM | #3 |
Đệ tử 4 túi
Tham gia ngày: Oct 2007
Bài gửi: 79
: |
Thk bạn. xin cho mình hỏi nếu không dùng PWM hardware thì còn cách nào hay hơn o (có thể o sử dụng PIC) chứ nếu cứ delay rồi on off thì sao làm gì khác được nữa, như điều khiển 2 con RCServo cùng lúc cũng thua luôn. Một lần nữa cảm ơn bạn đã hướng dẫn, để thử coi.
|
09-03-2010, 10:05 PM | #4 |
Nhập môn đệ tử
Tham gia ngày: Jun 2009
Bài gửi: 4
: |
bạn có thể cho minh xin tài liệu về rc servo của anh fall dc ko ạ.mình ko down dc.thanks
|
09-03-2010, 10:46 PM | #5 |
Đệ tử 4 túi
Tham gia ngày: Oct 2007
Bài gửi: 79
: |
www.megaupload.com/?d=2TI18MCU
Đây nè bạn!!! |
10-03-2010, 10:06 PM | #6 |
Đệ tử 4 túi
Tham gia ngày: Oct 2007
Bài gửi: 79
: |
Không ai trả lời, tự xử luôn.
Sau 2 năm vật lộn với con RC Servo cuối cùng cũng điều khiển được nó, hỏi bên PICVIETNAM và DIENTUVIETNAM mà chẳng ai quan tâm, có vài kinh nghiệm bản thân post lên cho ae nào "gà" giống mình tham khảo.
- Theo tài liệu mình đọc thì RC Servo hoạt động ở dãy tần số 50Hz (T=20ms), độ rộng xung từ 1ms đến 2ms. Nên ta có 3 cách sau để điều khiển nó: 1. Sử dụng PWM của PIC, nhưng cách này để tạo ra xung tần số 50Hz hơi bị khó, mình không rành điện tử lắm nhưng hình như do tần số PWM phụ thuộc vào tần số thạch anh nên chỉ thích hợp tạo ra xung tần số cao >500Hz. Lúc đầu mình cũng đã dùng cách này và thất bại cay đắng . 2. Sử dụng PWM tự tạo bằng cách on off chân output và delay tá lả. Cách củ chuối này chỉ thích hợp để test chơi cho vui. 3. Tạo PWM dựa trên ngắt timer0, cách này có vẻ hợp lý (do chẳng biết còn cách nào hay hơn ). Dùng ngắt timer0 để on off chân RC2 (tương tự cách 2 nhưng pờ rồ hơn). Và code test được viết như sau: Code:
#include <16F877A.H> #include <def_877a.h> #device *=16 ADC=8 #FUSES NOWDT, HS, NOPUT, NOPROTECT, NODEBUG, BROWNOUT, NOLVP, NOCPD, NOWRT #use delay(clock=4000000) #define MAX_VALUE 200 #define Right MAX_VALUE - 20 #define Left MAX_VALUE - 10 #define Center MAX_VALUE - 15 unsigned char pulse_max=0; unsigned char pulse_top=0; unsigned char top_value=0; #INT_TIMER0 void interrupt_timer0() { set_timer0(156); pulse_max++; pulse_top++; if (pulse_max >= MAX_VALUE) { pulse_max=0; pulse_top=0; RC2=0; // Turn off RC2 } if (pulse_top == top_value) { RC2=1; // Turn On RC2 } } /* TIMER0 period = [(TMR0 + 1)] x 4 x Tosc x (TIMER0 prescaler value) second Init TIMER0: Period: Fosc/4 x Prescaler x TMR0 TIMER0 period = [((255 - 156) + 1)] x 4 x 1/4000000 x 1 = 0.0001 second = 0.1 ms*/ void main() { set_tris_c(0x00); portC = 0x00; top_value = Center; enable_interrupts(global); enable_interrupts(int_timer0); setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1); set_timer0(156); while(1) { top_value = Left; delay_ms(1000); top_value = Right; delay_ms(1000); } } Code này đã test chạy ok, nhưng có một điều không hiểu, đúng ra RC Servo phải quay 1 góc chính xác ứng với 1 độ rộng xung, nhưng thực tế chạy thử thì sau mỗi lần quay qua quay lại, con RC Servo bị lệch 1 góc nhỏ, quay 10 lần nó thành góc lớn, 100 lần nó lệch má nhìn không ra (, cao thủ nào giúp e với, h ...e ...l....p!!! (chắc chờ tiếp 2 năm nữa mới có lời giải đáp). Thk cả nhà, chúc ngủ ngon, e đi làm việc kiếm tiền mua Servo về test tiếp. P/S: Các bạn mới test với con RC Servo lần đầu, nhớ cắt cái chốt cản để có lỡ tay cũng không làm hư nó. |
21-03-2010, 08:49 PM | #7 |
Đệ tử 2 túi
Tham gia ngày: Mar 2009
Bài gửi: 26
: |
Mình cũng đang vật lộn với RC servo đây, để điều khiển mặc định(giới hạn góc của từng loại động cơ) thì mình cũng đã làm được. Tuy nhiên, mình đang muốn dùng RC servo để quay 360 độ. Sau khi theo hướng dẫn mình đã hack được rùi. Nhưng bây giờ mình muốn điều khiển tốc độ chạy nhanh hay chậm thì... hic hic. Không thể đợi đến 2 năm được, mình đang làm đồ án về omni robot sử dụng RC servo, và VDK pic. Đúng như anh minhtienbk nói, mình không thể dùng hadware PWM được. Ai có bí kíp gì giúp mình với.
|
23-03-2010, 08:00 PM | #8 |
Đệ tử 4 túi
Tham gia ngày: Oct 2007
Bài gửi: 79
: |
Sao o thấy ai trả lời dùm topic này, chẳng lẽ điều khiển RC Servo lại khó đến vậy sao???
|
23-03-2010, 10:30 PM | #9 |
Đệ tử 2 túi
Tham gia ngày: Mar 2009
Bài gửi: 26
: |
Mình nghĩ khó thì không khó. Nhưng RC servo có lẽ giới sinh viên ít dùng. Vì RC servo giá hơi đắt mà đồ cũ thì không có bán. Nên hầu như mọi người không xài nó. Tuy nhiên, đó là một công cụ rất mạnh trong việc phát triển robot đấy. Ở nước ngoài thì họ bàn luận rất nhiều về RC servo này, giá thì lại quá mềm. Hic, SV Việt Nam thiệt thòi về mặt vật chất..
|
25-03-2010, 04:34 PM | #10 | |
Đệ tử 4 túi
Tham gia ngày: Oct 2007
Bài gửi: 79
: |
Trích:
|
|
28-03-2010, 11:36 AM | #11 | |
Đệ tử 2 túi
Tham gia ngày: Mar 2009
Bài gửi: 26
: |
Trích:
http://www.servocity.com/html/hsr-14...s_rotatio.html |
|
28-03-2010, 11:48 AM | #12 |
Đệ tử 4 túi
Tham gia ngày: Oct 2007
Bài gửi: 79
: |
Bạn thử liên hệ bên clbmohinh có người nhận ship hàng về, họ ship về được nhưng giá cả chắc là sẽ chát. Chúc vui!
__________________
Dao nao cung la dao, dao cao dai cung la dao. |
16-04-2010, 06:44 PM | #13 |
Đệ tử 2 túi
Tham gia ngày: Mar 2009
Bài gửi: 26
: |
Uhm. Cho mình hỏi là khi hoạt động ở xung 1ms và 2ms thì dòng tiêu thụ của động cơ là bao nhiêu vậy nhỉ?
|
10-12-2010, 02:38 AM | #14 |
Đệ tử 2 túi
Tham gia ngày: Oct 2009
Bài gửi: 26
: |
chào mọi người.
mình xin góp ý xíu, dòng tiêu thụ bao nhiêu thì mình ko biết chính xác, chỉ biết là nó khá cũng lớn đó. RC servo thi chưa đầy 3 ngày em đã điều khiển đc, em đã thử lây giá trị ADC từ biến trở để điều khiển góc quay cuả nó, rất good., em sài chân điều xung của AVR bây giờ với yêu cầu mới, em muốn điều khiển 10 RC sevor trên một con AVR nên đã nghỉ đến cách dùng timer như pro ở trên có nói và đang bế tăt, pic thi em không rành nên đọc code chưa hiểu lắm. xin pro hãy nói rõ về giải thuật cho em lĩnh giáo với. em đang cần làm gấp nè. |
10-12-2010, 08:59 AM | #15 |
Đệ tử 4 túi
|
nếu dùng timer thì trong con pic ví dụ như con 16f877a có tm0 tm1 tm2 tùi cách mà sử dụng chúng. còn về giải thuật thì trên con avr hay con pic cũng như nhau.
dùng pwm thì bắt buộc phải xài timer2. bài của motu là đầy đủ rồi |
|
|