PIC Vietnam

Go Back   PIC Vietnam > Robotics > Cơ cấu chấp hành (Actuator)

Tài trợ cho PIC Vietnam
Trang chủ Đăng Kí Hỏi/Ðáp Thành Viên Lịch Tìm Kiếm Bài Trong Ngày Ðánh Dấu Ðã Ðọc Vi điều khiển

Cơ cấu chấp hành (Actuator) Động cơ DC, AC, động cơ không chổi than, động cơ không cảm biến...

 
 
Ðiều Chỉnh Xếp Bài
Prev Previous Post   Next Post Next
Old 08-07-2007, 06:49 PM   #1
cuopbienquin
Đệ tử 2 túi
 
cuopbienquin's Avatar
 
Tham gia ngày: Jun 2007
Bài gửi: 43
:
Vấn đề về điều khiển :encoder+PID... trong robot

Mặc dù cài đề tài này không có gì mới lạ nhưng mình nghĩ nó hết sức cơ bản.
Mình đã tìm hiểu về PID,học PIC,biết encoder nhưng nhìn chung mình vẫn chưa ghép những thứ đó lại cho logic để điều khiển cơ cấu chấp hành cho một cánh tay máy hay điều khiển bánh xe(có hình kèm theo co cơ cấu chấp hành).Mình không hiểu những vấn đề sau:

1/sơ đồ mạch điều khiển (PID,vi điều khiển,...)
2/Bộ điều khiển PID cấu trúc ra sao:Những hệ số Kd,Kp,Ks ở đâu mà có(trong thực tế và nó điều khiển ntn?có liên quan gì tới Vi điều khiển không
3/tín hiệu output của encoder về vi điều khiển ra sao.
....
Để làm rõ và hiểu hơn mình xin có một bài toán hết sức đơn giản do mình tự nghĩ ra :Mình điều khiển một tay máy cho quay góc 45 deg với tốc độ 100v/phut và lập lại (cũng giống như tay máy gắp đặt sản phẩm trong nhà máy ).
Các thông số khác các bạn có thể tự thêm vào như: chiều dài cánh tay,trọng lượng...Các bạn lạp trình điều khiển ntn,PID ra sao..?
Mình hi vọng các bạn đã làm rồi có thể hướng dẫn mình từng bước và cũng thảo luận chung cho các bạn sau này.
Email mình là rosanhdieu@yahoo.com
Mong các bạn giúp đỡ.
File Kèm Theo
File Type: rar so do_ co cau.rar (96.8 KB, 976 lần tải)
cuopbienquin vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
 

Ðiều Chỉnh
Xếp Bài

Quyền Sử Dụng Ở Diễn Ðàn
You may not post new threads
You may not post replies
You may not post attachments
You may not edit your posts

BB code is Mở
Smilies đang Mở
[IMG] đang Mở
HTML đang Tắt

Chuyển đến


Múi giờ GMT. Hiện tại là 10:52 AM.


Được sáng lập bởi Đoàn Hiệp
Powered by vBulletin®
Page copy protected against web site content infringement by Copyscape
Copyright © PIC Vietnam