PIC Vietnam

Go Back   PIC Vietnam > Robotics > Xử lý ảnh

Tài trợ cho PIC Vietnam
Trang chủ Đăng Kí Hỏi/Ðáp Thành Viên Lịch Tìm Kiếm Bài Trong Ngày Ðánh Dấu Ðã Ðọc Vi điều khiển

Xử lý ảnh Các thuật toán xử lý ảnh dùng trong robot

Trả lời
 
Ðiều Chỉnh Xếp Bài
Old 15-04-2006, 12:39 AM   #16
falleaf
PIC Bang chủ
 
falleaf's Avatar
 
Tham gia ngày: May 2005
Bài gửi: 2,631
:
Send a message via Yahoo to falleaf
Kỹ thuật này là kỹ thuật đã cũ, sử dụng 2 camera hoặc một camera nhưng xác định được khoảng cách di chuyển của camera đó. Xem các đối tượng là cố định so với độ dịch chuyển của camera, thì lúc này gần như là xử lý bằng 2 camera.

Đây là kỹ thuật theo xu hướng dùng 2 camera.

Các bài báo tham khảo của Hans P. Moravec, đó là phát triển từ kỹ thuật Sensor Fusion. Hướng nghiên cứu này đã lỗi thời vào năm 2000 (cũng là đề tài tốt nghiệp của F 2004). Hiện nay những nhà nghiên cứu không đi theo hướng này nữa, mà họ đi vào công nghệ mạng. Ở đâu cũng thấy Internet based....

Nhìn con robot này F còn nhìn nhiều hơn "my mom" nữa

Quay lại vấn đề camera, F không rành về xử lý ảnh, nhưng về hình chụp thì có biết một chút chút (thích chụp hình nhưng không có tiền mua máy ảnh xịn).

http://www.stereoscopy.com/3d-concepts/camera.html
Đây là dạng kỹ thuật 2 kính

http://www.photozone.de/3Technology/camtec2.htm
đây là kỹ thuật điểm focus

Một số camera dùng trong mô phòng nhà máy cũng dùng kỹ thuật đặc biệt để quay ảnh 3 chiều. Kỹ thuật pan/tilt mà mình hiểu cũng chỉ là kỹ thuật như dạng dùng 2 camera để quay. Không biết là có kỹ thuật nào khác không, vì cái máy quay trong mô phỏng nhà máy mình thấy hơi bị to khủng bố.

Chúc vui.
falleaf vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 15-04-2006, 09:47 AM   #17
T&T
Nhập môn đệ tử
 
T&T's Avatar
 
Tham gia ngày: May 2005
Bài gửi: 4
:
Bản chất của stereovision là sử dụng từ 2 điểm nhìn trở lên để tổng hợp thông tin về độ sâu (depth) của vật. Người ta so sánh sự khác nhau về vị trí của vật ở các ảnh mà suy ra độ sâu. Những cách trên đều dựa trên nguyên lý đó cả. 2 cách falleaf nói cũng như vậy. Nói chung các điểm nhìn (view point) này có thể chính là các camera, hoặc là 1 camera đặt ở nhiều vì trí (di chuyển camera là trường hợp này), hoặc 1 camera thông qua 1 hệ thống thấu kính, lăng kinh, gương... biến thành 2 camera ảo. Cách camera+laser (hoặc 1 cảm biến khác) chỉ cho biết khoảng cách đến 1 vật mà thôi, ko tổng quát như các trường hợp kia.

Hiện tại T&T cũng chí có mớ kiến thức sách vở về vấn đề này thôi, vì chưa có thời gian để làm. Giải thuật để tính không khó, cái khó là làm sao cho độ chính xác tăng. Điều này phụ thuộc chủ yếu vào calibrate.
__________________
_________________________________________
T&T -> that's me
T&T vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 15-04-2006, 01:32 PM   #18
falleaf
PIC Bang chủ
 
falleaf's Avatar
 
Tham gia ngày: May 2005
Bài gửi: 2,631
:
Send a message via Yahoo to falleaf
Vậy ngoại trừ hai cách này, nếu như có một điểm F (focus) và A đủ để độ sâu ảnh là mỏng, vậy thì có xác định được khoảng cách máy đến vật không? Liệu có máy quay nào làm được điều này không?

Vấn đề của máy quay, đó là không như máy ảnh, không thể thụt ra thụt vào liên tục tiêu cự đề cả định tất cả các khoảng cách được. Vậy máy quay dùng cách nào để có một kính mà vẫn xác định được khoảng cách của vật nếu không dùng phương pháp tạo ảnh ảo?

Mọi người có thể nói thêm về phương pháp này hay không? F rất quan tâm đến việc dùng camera để xác định được khoảng cách vật (có thể chế tạo thêm các kính bên ngoài tạo hiệu ứng quang học giống như cách 2 mà F viết). Cách nào hiệu quả nhất?

Chúc vui
falleaf vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 27-09-2007, 06:12 PM   #19
tranhuuduy1981
Nhập môn đệ tử
 
Tham gia ngày: Sep 2007
Bài gửi: 5
:
Không mở được

Trích:
Nguyên văn bởi imaging View Post
Bác F, cái kỹ thuật này em chưa thử nghiệm và đọc được đã lâu rồi, không nhớ chính xác lắm. Cái này tính toán phức tạp (robot là chính) và với cái đầu óc của "thằng bé" như em thì khó có thể hiểu được. Nhưng em hứa sẽ xem lại nhanh nhất và cài đặt thuật toán thử nghiệm. Em post bài báo lên trước nhé rồi cùng thảo luận xem có khả thi không. Kính mong các bác chỉ giáo.
Bác Imaging ơi, em không mở được file này, sao lại có cái đuôi .php vậy? mong bác chỉ giáo.
tranhuuduy1981 vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 27-09-2007, 06:18 PM   #20
tranhuuduy1981
Nhập môn đệ tử
 
Tham gia ngày: Sep 2007
Bài gửi: 5
:
Bám theo mục tiêu di động!

Các Bác ơi, em mong muốn các Bác góp ý cho em vài điều nhé. Em đang làm một cái đề tài về Thị giác máy tính - Bám theo đối tượng di động. Em chỉ dùng được VB hoặc VB.NET thôi, em không lập trình VC++ được. Em làm được đến phần hiển thị Video lên form bằng cách sử dụng Các hàm trong VFW và đưa dữ liệu vào mảng. Nhưng đến phần vẽ một hình chữ nhật lên đối tượng cần theo dõi để dùng thuật toán Mean-Shift để điều chỉnh camera theo đối tượng thì em không làm được vì hình chữ nhật vẽ lên cứ bị hình ảnh camera che mất. Vì đây là lần đầu tiên tìm hiểu về nó nên em còn nhiều bỡ ngỡ quá mà đề tài thì gần đến ngày báo cáo rồi. Mong các Bác chỉ giáo dùm em với hoặc có tài liệu nào về nó mong các Bác cho em nhé.
Cảm ơn Các Bác nhiều!
tranhuuduy1981 vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 27-09-2007, 06:34 PM   #21
tranhuuduy1981
Nhập môn đệ tử
 
Tham gia ngày: Sep 2007
Bài gửi: 5
:
Vẽ hình chữ nhật quanh đối tượng cần theo dõi!

Thưa các Bác, trong Visual C++ tôi thấy người ta vẽ một hình chữ nhật quanh đối tượng cần theo dõi trên đoạn video từ camera rất dễ dàng mà sao tôi làm bằng VB thì không tài nào làm được. Có Bác nào cứu với!
tranhuuduy1981 vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 22-12-2008, 10:37 PM   #22
petertran
Nhập môn đệ tử
 
Tham gia ngày: Dec 2008
Bài gửi: 1
:
chào anh T&T. Em cũng đang làm cái đồ án môn học về xử lý ảnh. Thấy cái đề tài dùng camera đo khoảng cách của anh rất thú vị. Anh có thể gửi cho em một số tài liệu về vấn đề này được ko ạh.? Rất cảm ơn anh !
petertran vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 16-02-2009, 12:58 AM   #23
phamvanhop84
Nhập môn đệ tử
 
Tham gia ngày: Feb 2009
Bài gửi: 1
:
em mới nhận đề tài tốt nghiệp môn xử lý ảnh là"nghiên cứu một số kỹ thuật ước lượng đo độ dài thông điệp dấu trên bit có trọng số thấp của ảnh".
mà không biết tìm tài liệu ở đâu.
mong các anh gửi cho em một số tài liêu này được không ạ!
phamvanhop84 vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 25-08-2009, 02:43 PM   #24
hoangsonk49
Đệ tử 1 túi
 
Tham gia ngày: Oct 2008
Bài gửi: 14
:
Trích:
Nguyên văn bởi imaging View Post
Em có vấn đề như thế này: có một vật thể hình dạng bất kỳ trong ảnh (đã phân ngưỡng thành nhị phân, vật là 1 nền là 0) muốn tính diện tích của nó. Kính mong bác chỉ giáo
Cái này đơn giản thôi. bạn làm một vòng lặp, giả sử vật thể là 1, nền là 0 thì cho vòng lặp chạy qua hết các điểm, cứ gặp cái 1 nào thì tăng lên 1
hoangsonk49 vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 03-01-2011, 12:58 AM   #25
nhanconan030789
Đệ tử 3 túi
 
Tham gia ngày: Mar 2009
Bài gửi: 49
:
Trích:
Nguyên văn bởi hoangsonk49 View Post
Cái này đơn giản thôi. bạn làm một vòng lặp, giả sử vật thể là 1, nền là 0 thì cho vòng lặp chạy qua hết các điểm, cứ gặp cái 1 nào thì tăng lên 1
tại các bác chưa tìm hiểu hết matlab đó thôi trước khi tính diên tích của nó thì cần xử lý nó trước cái đã!! trước tiên là trong đối tượng sẽ có những lổ trống,matlab có hàm imfill để lấp đầy các lỗ này!
sao đó là xử lý các nhiểu,là một vài pixel đứng riêng rẽ,đã là nhiểu rồi thì số pixel không nhiều đâu nhá!!
mat lab tạo ra một dạng cấu trúc là một mặt nạ các pixel có hình dạng như ta mong muốn,hình đĩa,hình vuông,hình ch,hình chử thập..., sau đó quét cấu trúc này đi khắp ảnh,khi cấu trúc này đặt ở đâu trên ảnh mà số pixel tương ứng của ảnh không thỏa cấu trúc yêu cầu thì nó xóa đi(đây là nguyên tắc hoạt động thôi nhá chứ khi làm thì chỉ ghi hàm vô nó từ làm à)
cac bác về tìm hiểu các hàm này nè
imopen,imclose,bwareaopen,strel
bwareaopen còn cho phép mở ảnh với các đối tượng có số pixel đặt trước,cũng áp dụng để loại nhiểu được đó.
rồi sao đó dùng hàm bwarea để tính diện tích thôi,còn nếu ảnh có nhiều đối tượng thì dùng hàm khác chơi được luôn dùng hàm regionprop
vì sắp thi rồi nên mình cũng không có nhiều thời gian để viét,các bạn về mơ help của nó lên mà đọc
nhanconan030789 vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 03-01-2011, 01:04 AM   #26
nhanconan030789
Đệ tử 3 túi
 
Tham gia ngày: Mar 2009
Bài gửi: 49
:
Trích:
Nguyên văn bởi falleaf View Post
Vậy ngoại trừ hai cách này, nếu như có một điểm F (focus) và A đủ để độ sâu ảnh là mỏng, vậy thì có xác định được khoảng cách máy đến vật không? Liệu có máy quay nào làm được điều này không?

Vấn đề của máy quay, đó là không như máy ảnh, không thể thụt ra thụt vào liên tục tiêu cự đề cả định tất cả các khoảng cách được. Vậy máy quay dùng cách nào để có một kính mà vẫn xác định được khoảng cách của vật nếu không dùng phương pháp tạo ảnh ảo?

Mọi người có thể nói thêm về phương pháp này hay không? F rất quan tâm đến việc dùng camera để xác định được khoảng cách vật (có thể chế tạo thêm các kính bên ngoài tạo hiệu ứng quang học giống như cách 2 mà F viết). Cách nào hiệu quả nhất?

Chúc vui
hôm trước đọc tài liệu về một con robot của bọn nhật,có dạng hình người,ở hai con mắt của nó dã có 2 camera rồi thế mà nó vẫn dùng một con cảm biến gắn ở lổ mủi để đo khoang cách,chắc là 2 camera kia để làm việc khác!!dại gì không dùng cảm biến đo khoảng cách,vừa chính xác,vừa nhanh gọn(chỉ là về mặt kinh tế thôi nhá,còn về mặt nghiên cú thì mình không nói)
nhanconan030789 vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 17-01-2011, 09:21 PM   #27
tranphuonghoang
Nhập môn đệ tử
 
Tham gia ngày: Dec 2010
Bài gửi: 3
:
xac dinh toa do vat

Em dang lam do an dung camera nhan dang vat va xac dinh toa do vi tri cua vat trong vung quan sat duoc cua camera. Mong cac bac chi giup that toan va cac buoc lam
tranphuonghoang vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 17-01-2011, 09:27 PM   #28
tranphuonghoang
Nhập môn đệ tử
 
Tham gia ngày: Dec 2010
Bài gửi: 3
:
xac dinh toa do vat

de em noi ro hon. Em dieu khien canh tay robo scara 2 khau chuyen dong quay de gap vat. dat camera co dinh de quan sat vat. dat vat trong vung quan sat cua camera, xac dinh toa do vi tri cua vat, suy ra goc can quay cua hai khau. Dung PLC de dieu khien. nhung cai bay gio em quan tam la bai toan xu li anh xac dinh vi tri toa do . Mong cac bac giup!
tranphuonghoang vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 05-02-2011, 12:30 AM   #29
daothanhson
Nhập môn đệ tử
 
Tham gia ngày: Feb 2011
Bài gửi: 1
:
Hi bạn tranphuonghoang, thuật toán của mình về vấn đề xác định vị vật thể của bạn như sau:
1. Chia vùng quan sát của camera thành 1 lưới ô vuông kích thước tùy ý.
2. Tính giá trị trung bình pixel của tất cả các ô vuông đó. Đây là database ban đầu mà bạn có dùng để so sánh sau này.
3. Tiếp theo, tính giá trị trung bình pixel của tất cả các ô vuông. Sau đó trừ giá trị trung bình này với database ban đầu mà bạn có được. Nếu nó lớn hơn hay nhỏ hơn một ngưỡng tùy ý, thì chứng tỏ là vùng quan sát của camera có 1 vật thể nào đó. Và vật thể đó nằm trong các ô vuông thỏa điều kiện trên.
4. Lặp lại B3.
Cuối cùng, bạn có thể tùy biến thuật toán trên sao cho phù hợp với đề tài của bạn.
daothanhson vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 30-09-2011, 12:28 PM   #30
nghi1987
Nhập môn đệ tử
 
Tham gia ngày: Sep 2011
Bài gửi: 3
:
bác có đoạn code đó bằng matlab không cho e xài ké với! e mới tập tọe bước vào nên chẳng biết nhiều. share cho e qua mai: ngotiennghi@gmail.com
nghi1987 vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Trả lời

Ðiều Chỉnh
Xếp Bài

Quyền Sử Dụng Ở Diễn Ðàn
You may not post new threads
You may not post replies
You may not post attachments
You may not edit your posts

BB code is Mở
Smilies đang Mở
[IMG] đang Mở
HTML đang Tắt

Chuyển đến


Múi giờ GMT. Hiện tại là 11:37 AM.


Được sáng lập bởi Đoàn Hiệp
Powered by vBulletin®
Page copy protected against web site content infringement by Copyscape
Copyright © PIC Vietnam