Sửa lỗi

[namqn]

Có lẽ bạn nên đọc thêm về module ADC của dsPIC. Khi đã hiểu rõ hơn cách hoạt động của module này, bạn có thể bắt đầu với code đơn giản để đọc 3 tín hiệu analog, rồi mới tiếp tục những công việc xử lý khác.

Nói chung, không nên thực hiện những tính toán phức tạp, hay gọi hàm tính toán phức tạp trong chương trình xử lý ngắt (với cách thiết lập trong ví dụ của tôi, bạn sẽ có khoảng 40000/16 = 2500 ngắt ADC mỗi giây).

Nhân hai số fractional trong dsPIC sẽ không tràn, điều này được đảm bảo.

Trong sơ đồ bạn đã post lên, không có phần D trong PID.

Như bạn đã viết, người ta dùng chương trình khá phức tạp để thực hiện bài toán mà bạn đang nghiên cứu. Do vậy, bạn cứ từ từ tìm hiểu, và tiến dần từ những chương trình rất đơn giản, và cơ bản.

Chúc bạn thành công.

Thân,