Thiết kế, tích hợp kinematic và mô phỏng robot Scara

[robotics154]

hey, chào bạn, mình thấy vấn đề này của bạn có thể được giải quyết khá đơn giản bằng phần mềm mô phỏng robot Easy-rob, bạn chỉ cần khai báo bộ thông số Denavit- Hatenberg để khai báo cấu hình và kiểu động học, từ đó có thể mô phỏng động học thuận. Đối với động học ngược bạn có thể viết ra phương trình sau đó thay các tọa độ x y z mà bạn muốn đưa khâu chấp hành cuối (end effector) tới rồi tính ra giá trị các biến khớp qua phương trình động học ngược đã có. Cuối cùng bạn nhập các biến khớp đã tính được vào chương trình mô phỏng trong Easy-rob để kiểm tra và có thể nhìn nhận trực quan.
Có một cách khác đó là bạn viết hệ phương trình động học ngược bằng ngôn ngữ C sau đó nạp vào Easy-rob, chương trình sẽ tự tính ra và mô phỏng cho bạn.
Mình đã làm mô phỏng 3D một số kiểu robot điển hình như sau:
http://www.youtube.com/user/robotics154?feature=mhum
Chúc bạn thành công!