Điều khiển PID 2 động cơ

[vutranthelan]

Nguyên văn bởi dung h

Điều khiển PID động cơ:
mình thấy thế này
c1: bạn nên dùng timer để đếm xung ecoder thì hay hơn, không phải nó không chính xác đâu bạn ah,nếu bạn tính toán hợp lý,trừ đi các vòng lặp,thời gian câu lệnh thì rất chính xác đó ,nó tối ưu hơn dùng ngắt còn nếu bạn dùng ngắt với ecoder có số xung lớn thì chương trình của bạn sẽ liên tục nhảy đến ngắt nên o tốt,
- còn nếu bạn dùng ngắt thì 16f877 không chỉ có 1 ngắt ngoài đâu. nó còn có ngắt ngoài RB bạn có thể sử dụng như ngắt INT. nhưng nếu sử dụng 2 ngắt như vậy thì bạn đếm xung dc từ 2 ecoder nhưng nếu 1 thời điểm mà có 2 ngắt đều xẩy ra thì sao? khi đó bạn cần ưu tiên ngắt nên sẽ dẫn tới thiếu chính xác ,nếu mức độ dk bình thường thì sai số đó tạm chấp nhận dc . với lại pic của bạn cơ bản luôn ở trong ct ngắt,nên ct chính main của bạn o làm dc gì cả
- bạn nên dùng pic 18f có timer0,1,2,3 bạn sử dụng 1 timer để tạo ngắt thời gian,còn các timer 16bit khác để đếm xung và có các bộ power pwm để dk đông cơ
cách 2 của bạn: không cần dùng 2 mạch để dk nhưng nếu bạn muốn bạn hoàn toàn có thể truyền nhân dữ liệu cổng com cho nhiều pic : đó là bạn giao tiếp pic ở chế độ master-slave khi đó master giao tiếp với com. hoắc 1 vdk vừa nhận vừa truyền data nhận cho vdk khác và vừa thực hiện lênh

PID mình cũng không hiểu lắm về nó . mình đang định làm về nó.bạn đã làm với 1 động cơ thì có thể nói rõ hơn cách điều khiển nó không?
bây giờ mình có tốc độ đặt a,tốc đọ phản hồi từ ecoder b, duty ứng với tốc độ đặt trước c
vậy mình muốn điều khiển ổn định tốc đôh cho động cơ thì mình làm thế nào từ các tham số mình có để tìm ra các hệ số Ki,Kp,Kd?
thanks!

Mình điều khiển PID 1 động cơ rồi, nhưng mình dùng cách điều xung một cách thủ công, tức là high 1 pin nào đó, rồi delay, rồi low pin đó xuống rồi delay. Nếu bạn dùng chức năng PWM của PIC thì mình ko giúp đc rồi
Còn hệ số PID thì theo mình biết là làm thí nghiệm nhiều lần đề mò ra theo phương pháp nào đó, chứ không có cách nào tìm ra chính xác hệ số PID cả