Mô phỏng Động cơ DC servo có hợp giảm tốc và tải bằng matlab và simulink

[robotbietcuoi]

Mình có đề tài luận văn Mô phỏng Động cơ DC servo có hợp giảm tốc và tải bằng matlab và simulink, thời gian còn lại rất ít.Nhưng hiện nay mình mới bắt đầu làm quen với Matlab nên còn gà lắm.Mình rất mong các bạn trên diễn đàn có link down tài liệu về vấn đề này thì giúp mình với.Mình nghĩ đề tài này đã có nhiều bạn làm đồ án hay luận văn rồi, nhưng mình không biết hiện tại trên mạng có post các bài luận văn này không?Mình có thể tìm ở đâu,nếu các bạn có link gửi cho mình hay post ở đây được thì tốt quá.Cảm ơn các bạn nhiều

[falleaf]

http://www.library.cmu.edu/ctms/ctms/index.htm

Em thêm vào phần hộp số là xong.

Chúc vui.

[robotbietcuoi]

Nguyên văn bởi falleaf

http://www.library.cmu.edu/ctms/ctms/index.htm

Em thêm vào phần hộp số là xong.

Chúc vui.

Cảm ơn anh rất nhiều. Nhưng vấn đề vướng mắc của em chính là cái hộp giảm tốc,phần động cơ em tìm được 1 ít tài liệu, còn hợp giảm tốc thì em chưa biết gì. Mong anh em có làm đề tài luận văn này rồi thì giúp đỡ em với, hoặc có tài liệu gì thêm cũng gửi giúp em luôn.Cảm ơn rất nhiều.Email của em là robotbietcuoi@yahoo.com

[falleaf]

Nếu bỏ qua friction, stiffness, damper,... thì em có thể mô tả hộp giảm tốc theo công thức:



Còn nếu mô phỏng cả friction, stiffness, damper,... thì sẽ tương đối phức tạp, và anh không thể viết một lúc ra đây được vì mỗi loại mô hình nó liên quan khác nhau, và người ta đặt những điều kiện khác nhau.

Vd như trong bài toán haptics, người ta chú trọng nhiều tới Coulomb friction và coi nó là thành phần quan trọng. Trong robot công nghiệp, người ta chú trọng tới stiffness, và stiffness thì có nhiều loại và nhiều kiểu giải,... Nói chung em cứ làm ra được một mô hình cho một ứng dụng theo cách này thôi, thì em cũng đã thành tiến sĩ được rồi.

Cho nên bài toán này em cần phải hỏi thầy hướng dẫn của em, xem mô phỏng hộp số với các thông số thế nào, và mô hình ra sao. Cái này chỉ có thầy em đưa cho em, theo một yêu cầu nhất định, thì em cứ theo đó mà làm. Còn thầy bảo em tự tìm đi, thì mạn phép nói, thầy em chẳng biết gì về hộp số và động cơ cả.

Rất nhiều sách người ta đặt thử ra một mô hình, và người ta giải quyết mô hình đó, mục tiêu là để người ta giải thích cách tính toán, và cách xây dựng mô hình tính toán. Ngoài ra, mô hình đó đã là một hệ ứng dụng thực tế mà người ta đã làm.

Nói như thế, để thấy, em chỉ cần mô phỏng lý tưởng, và cùng lắm thêm vào đó blacklash, giống như kiểu "dead zone" trong điện tử vậy.

|--------------------------------------------------| Sai số tổng

|-------------------|======================== sai số động học
===============|-----------------|========== sai số do stiffness
=============================|-----|====== sai số do friction
......

Các đoạn |----| là các loại sai số khác nhau. Độ dài của mỗi loại sai số trong mỗi ứng dụng cũng khác nhau, và ảnh hưởng lên sai số tổng khác nhau.

=== là những đoạn bỏ trống, nhưng vì không vẽ bằng dấu cách được nên phải vẽ như vậy.

Có lẽ anh chỉ có thể giải thích và giúp em tới đây, còn toàn bộ bài toán của em, mà em bảo em sắp phải nộp, trong khi em chưa biết gì, thì chắc chắn anh không thể giúp gì được hơn vào lúc này.

Chúc vui

[robotbietcuoi]

Nguyên văn bởi falleaf

Nếu bỏ qua friction, stiffness, damper,... thì em có thể mô tả hộp giảm tốc theo công thức:



Còn nếu mô phỏng cả friction, stiffness, damper,... thì sẽ tương đối phức tạp, và anh không thể viết một lúc ra đây được vì mỗi loại mô hình nó liên quan khác nhau, và người ta đặt những điều kiện khác nhau.

Vd như trong bài toán haptics, người ta chú trọng nhiều tới Coulomb friction và coi nó là thành phần quan trọng. Trong robot công nghiệp, người ta chú trọng tới stiffness, và stiffness thì có nhiều loại và nhiều kiểu giải,... Nói chung em cứ làm ra được một mô hình cho một ứng dụng theo cách này thôi, thì em cũng đã thành tiến sĩ được rồi.

Cho nên bài toán này em cần phải hỏi thầy hướng dẫn của em, xem mô phỏng hộp số với các thông số thế nào, và mô hình ra sao. Cái này chỉ có thầy em đưa cho em, theo một yêu cầu nhất định, thì em cứ theo đó mà làm. Còn thầy bảo em tự tìm đi, thì mạn phép nói, thầy em chẳng biết gì về hộp số và động cơ cả.

Rất nhiều sách người ta đặt thử ra một mô hình, và người ta giải quyết mô hình đó, mục tiêu là để người ta giải thích cách tính toán, và cách xây dựng mô hình tính toán. Ngoài ra, mô hình đó đã là một hệ ứng dụng thực tế mà người ta đã làm.

Nói như thế, để thấy, em chỉ cần mô phỏng lý tưởng, và cùng lắm thêm vào đó blacklash, giống như kiểu "dead zone" trong điện tử vậy.

|--------------------------------------------------| Sai số tổng

|-------------------|======================== sai số động học
===============|-----------------|========== sai số do stiffness
=============================|-----|====== sai số do friction
......

Các đoạn |----| là các loại sai số khác nhau. Độ dài của mỗi loại sai số trong mỗi ứng dụng cũng khác nhau, và ảnh hưởng lên sai số tổng khác nhau.

=== là những đoạn bỏ trống, nhưng vì không vẽ bằng dấu cách được nên phải vẽ như vậy.

Có lẽ anh chỉ có thể giải thích và giúp em tới đây, còn toàn bộ bài toán của em, mà em bảo em sắp phải nộp, trong khi em chưa biết gì, thì chắc chắn anh không thể giúp gì được hơn vào lúc này.

Chúc vui

Anh có thể cho em địa chỉ email của anh không?Của em là robotbietcuoi@yahoo.com

[robotbietcuoi]

Nguyên văn bởi falleaf

Nếu bỏ qua friction, stiffness, damper,... thì em có thể mô tả hộp giảm tốc theo công thức:



Còn nếu mô phỏng cả friction, stiffness, damper,... thì sẽ tương đối phức tạp, và anh không thể viết một lúc ra đây được vì mỗi loại mô hình nó liên quan khác nhau, và người ta đặt những điều kiện khác nhau.

Vd như trong bài toán haptics, người ta chú trọng nhiều tới Coulomb friction và coi nó là thành phần quan trọng. Trong robot công nghiệp, người ta chú trọng tới stiffness, và stiffness thì có nhiều loại và nhiều kiểu giải,... Nói chung em cứ làm ra được một mô hình cho một ứng dụng theo cách này thôi, thì em cũng đã thành tiến sĩ được rồi.

Cho nên bài toán này em cần phải hỏi thầy hướng dẫn của em, xem mô phỏng hộp số với các thông số thế nào, và mô hình ra sao. Cái này chỉ có thầy em đưa cho em, theo một yêu cầu nhất định, thì em cứ theo đó mà làm. Còn thầy bảo em tự tìm đi, thì mạn phép nói, thầy em chẳng biết gì về hộp số và động cơ cả.

Rất nhiều sách người ta đặt thử ra một mô hình, và người ta giải quyết mô hình đó, mục tiêu là để người ta giải thích cách tính toán, và cách xây dựng mô hình tính toán. Ngoài ra, mô hình đó đã là một hệ ứng dụng thực tế mà người ta đã làm.

Nói như thế, để thấy, em chỉ cần mô phỏng lý tưởng, và cùng lắm thêm vào đó blacklash, giống như kiểu "dead zone" trong điện tử vậy.

|--------------------------------------------------| Sai số tổng

|-------------------|======================== sai số động học
===============|-----------------|========== sai số do stiffness
=============================|-----|====== sai số do friction
......

Các đoạn |----| là các loại sai số khác nhau. Độ dài của mỗi loại sai số trong mỗi ứng dụng cũng khác nhau, và ảnh hưởng lên sai số tổng khác nhau.

=== là những đoạn bỏ trống, nhưng vì không vẽ bằng dấu cách được nên phải vẽ như vậy.

Có lẽ anh chỉ có thể giải thích và giúp em tới đây, còn toàn bộ bài toán của em, mà em bảo em sắp phải nộp, trong khi em chưa biết gì, thì chắc chắn anh không thể giúp gì được hơn vào lúc này.

Chúc vui

Và em phải mô phỏng cái này đây

[falleaf]

Vậy ở đây họ kể tới 2 thành phần là stiffness và damper, mà bỏ qua friction. Nếu vậy thì em chỉ cần vẽ y chang như họ, trong Simulink là xong thôi. Bản thân họ vẽ bằng simulink đấy.

Hệ số thì em phải đọc tài liệu thêm và cho vào.

Cái Spring Constant = Stiffness, D_L = Damping.

N_G là tỉ số truyền của hộp số.

K_tau = K_e (thông thường)

Ngoài ra họ dùng bộ điều khiển cascade 3 vòng lồng nhau, lồng từ vòng Torque, Vận tốc, Vị trí. Các bộ điều khiển này là bộ điều khiển P bình thường ở vòng vị trí, và PI ở vòng vận tốc và Torque.

Cái mô hình động cơ thì chính là mô hình động cơ DC mà anh đã gửi link cho em. Em có thể xem ở trong đó.

Chúc vui

[robotbietcuoi]

Nguyên văn bởi falleaf

Vậy ở đây họ kể tới 2 thành phần là stiffness và damper, mà bỏ qua friction. Nếu vậy thì em chỉ cần vẽ y chang như họ, trong Simulink là xong thôi. Bản thân họ vẽ bằng simulink đấy.

Hệ số thì em phải đọc tài liệu thêm và cho vào.

Cái Spring Constant = Stiffness, D_L = Damping.

N_G là tỉ số truyền của hộp số.

K_tau = K_e (thông thường)

Ngoài ra họ dùng bộ điều khiển cascade 3 vòng lồng nhau, lồng từ vòng Torque, Vận tốc, Vị trí. Các bộ điều khiển này là bộ điều khiển P bình thường ở vòng vị trí, và PI ở vòng vận tốc và Torque.

Cái mô hình động cơ thì chính là mô hình động cơ DC mà anh đã gửi link cho em. Em có thể xem ở trong đó.

Chúc vui

Cảm ơn anh đã giúp đỡ nhiệt tình.Nếu từ hình có sẵn rồi mô phỏng thì cũng khá dễ dàng, nhưng ở đây em cần phải xây dựng mô hình toán học trước để đưa ra cái sơ đồ khối đó
Anh có thể cho thêm em tài liệu về xây dựng mô hình toán học của động cơ kèm hôp giảm tốc và tải, hoặc nếu được có thể anh xây dựng sơ dùm em.Em tìm được tài liệu về mô hình của động cơ, còn gắn thêm hộp giảm tốc và tải thì em mù tịt
Anh F ơi, cho em hỏi thêm là em phải mô phỏng 1 hệ thống 1 khớp,anh xem dùm em trên hình, thì chữ one-axis trong trường hợp này thì hiểu như thế nào cho đúng,nó là "1 trục" hay "1 khớp" ?

[phamvantoan81]

Nguyên văn bởi robotbietcuoi

Mình có đề tài luận văn Mô phỏng Động cơ DC servo có hợp giảm tốc và tải bằng matlab và simulink, thời gian còn lại rất ít.Nhưng hiện nay mình mới bắt đầu làm quen với Matlab nên còn gà lắm.Mình rất mong các bạn trên diễn đàn có link down tài liệu về vấn đề này thì giúp mình với.Mình nghĩ đề tài này đã có nhiều bạn làm đồ án hay luận văn rồi, nhưng mình không biết hiện tại trên mạng có post các bài luận văn này không?Mình có thể tìm ở đâu,nếu các bạn có link gửi cho mình hay post ở đây được thì tốt quá.Cảm ơn các bạn nhiều

ban ao de an nhu tren ko goi dum minh voi