PIC Vietnam

Go Back   PIC Vietnam > Robotics > Cảm biến

Tài trợ cho PIC Vietnam
Trang chủ Đăng Kí Hỏi/Ðáp Thành Viên Lịch Tìm Kiếm Bài Trong Ngày Ðánh Dấu Ðã Ðọc Vi điều khiển

Cảm biến Camera, siêu âm, hồng ngoại, gyro, la bàn...

 
 
Ðiều Chỉnh Xếp Bài
Prev Previous Post   Next Post Next
Old 03-02-2012, 11:46 AM   #16
vuthian
Nhập môn đệ tử
 
Tham gia ngày: Aug 2011
Bài gửi: 3
:
lập trình cho encoder

cả nhà ơi giúp t với,t muốn dùng encoder 100xung/vòng để đếm số xung và đo quãng đường đi cho robot,giả sử khi nào robot đi tiến hay lùi đc 1m hoặc đếm được 1000 xung thì dừng.đây là code của mình mong mọi người đọc tham khảo và đóng góp ý kiến giúp.mình chưa hiểu sâu về ngắt lắm,nên dùng ngắt để lập trình khi nạp chương trình xuống nó không chạy.cảm ơn mọi người nhiều !!!
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////

#include <16F877A.h>
#device 16f877A*=16
#fuses NOWDT,NOPROTECT,HS,NOPUT,NODEBUG,NOBROWNOUT,NOLVP
#use delay(clock=20000000) // TAN SO HOAT DONG
#use fast_io(c)
#use fast_io(b)
#use fast_io(d)
#bit rc7=0x07.7
#bit rd6=0x08.6
#bit rb0=0x06.0
#bit rc0=0x07.0
#byte portb=0x06
#byte portd=0x08 // KHAI BAO DIA CHI TRONG PHAN CUNG
#byte portc=0x07
#BIT dc4 =PORTC.1
#BIT dc3 =PORTC.2
#BIT chieu_dc4=PORTD.6
#BIT chieu_dc3 = PORTC.7
#byte TMR0 = 0x01 //timer0 REGISTER
#byte TMR1_L = 0X0E
#byte TMR1_H = 0X0F
#bit RBIF=intcon.0 //dinh nghia co ngat RB
#bit RBIE=intcon.3 //dinh nghia bit cho phep ngat RB
////// chay thang////////
void dung(void)
{ setup_ccp1(CCP_off);
setup_ccp2(CCP_off);
delay_ms(10);
}

void chay_thang(void)
{
chieu_dc3=1;
chieu_dc4=1;
delay_ms(10);
set_pwm1_duty(250);// dieu xung 100%
set_pwm2_duty(200);// dieu xung 100%
}
void chay_lui(void)
{
chieu_dc3=0;//quay_nguoc;
chieu_dc4=0;//quay_nguoc;
delay_ms(10);
set_pwm1_duty(200);
set_pwm2_duty(150);
//////////////LAP TRINH CHO ENCODER/////////////////////////
int16 dem_T0,dem_T1;
void main()
{ set_tris_c(0x00);
set_tris_b(0xff);
set_tris_d(0x00);
setup_ccp1(CCP_PWM);
setup_ccp2(CCP_PWM);
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,0xff,1);
enable_interrupts(GLOBAL);
enable_interrupts(INT_TIMER0);
enable_interrupts(INT_TIMER1);
setup_timer_0 (RTCC_DIV_1|RTCC_EXT_L_TO_H);
setup_timer_1 ( T1_EXTERNAL | T1_DIV_BY_1 );
DEM_T0 = 0;
set_timer0(0) ;
set_timer1(0);
DEM_T0 = GET_RTCC ();
DEM_T1 = GET_TIMER1 ();

while(true)
{
chay_thang();

if(GET_RTCC ==1000)
{dung();}

}
}
vuthian vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
 

Tags
encoder

Ðiều Chỉnh
Xếp Bài

Quyền Sử Dụng Ở Diễn Ðàn
You may not post new threads
You may not post replies
You may not post attachments
You may not edit your posts

BB code is Mở
Smilies đang Mở
[IMG] đang Mở
HTML đang Tắt

Chuyển đến


Múi giờ GMT. Hiện tại là 12:58 PM.


Được sáng lập bởi Đoàn Hiệp
Powered by vBulletin®
Page copy protected against web site content infringement by Copyscape
Copyright © PIC Vietnam