Cơ bản về tay máy

[guitarmuathu]

Nhiệm vụ giải bài toán động ngược tay máy n-bậc tự do có ý nghĩa khoa học và thực tiễn. Bởi vì khi điều khiển tay máy theo một quỹ đạo nhất định, tại mỗi thời điểm của quỹ đạo là phải giải một bài toán động học ngược về vị trí. Thời gian tìm kiếm lời giải tối ưu có ảnh hưởng rất lớn đến thời gian điều khiển tay máy. Trong nhiều trường hợp thời gian giải trên máy tính rất lâu, nhiều khi không hội tụ. Hiện nay chưa có một phương pháp giải bài toán ngược chung nào có hiệu dụng với mọi trường hợp. Do đó, tùy từng cơ cấu tay máy mà ta cố gắng tìm được lời giải tối ưu.

Vì thế, bạn sẽ giải quyết vấn đề động học ngược như thế nào ? Bạn có thể đưa ra một số kinh nghiệm thực tế được không ? Nếu giải bài toán động học vị trí của tay máy 2 bậc tự do thì đơn giản. Nhưng nếu tay máy từ khoảng 4,5 bậc tự do trở lên thì vấn đề giải động học ngược khá phức tạp. Kể cả bạn dùng Matlab để tính cũng sẽ ra kết quả mà nhiều khi không áp dụng để lập trình được.