Các bro test hộ em các code encoder này với :):)

[hutk53]

Chào các Bro !
Em mới tập tành học lập trình với Dspic,nên mong các bro giúp cho em bài này với .
Em có viết một chương trình dùng 33f điều khiển động cơ,nhưng lúc viết để cho Dspic33f nhận chân encoder để thực hiện vòng phản hồi PID mà viết mãi mà không thấy nhận. Các bro xem giúp em đoạn code có sai hoặc thiếu chỗ nào mà sao em không tài nào dùng ngắt cho nó được.
Thanks các bro trước ^^

void __builtin_write_OSCCONL(unsigned char value);
void __builtin_write_OSCCONH(unsigned char value); // hàm để mở khóa OSCCON

void init_Ports(void) // dinh ngia cac cong
{
PWM_TRIS=0x0000; //dat cac cong PWM la ngo ra chan RB
TRISC=0x048F; //dat cac chan C3-C0 la ngo vao
PWM_LAT=0x0000; //xoa thanh dem cua pwm
_IOLOCK=0; // Mở khóa để ghi vào thanh ghi RPINR
RPINR14=0x1918; //dùng chân RP25 và RP24 để nhận QEA và QEB
RPINR15=0x0015; // RP21 cho chân index
}

void init_encoder(void)
{
AD1PCFGL=0x001E; // chọn các chân vào là số
QEICON=0x0604; // mode x4 ,reset=INDEX xung
DFLTCON=0x00E0; // có loc dau ra voi tan so chia 32
POSCNT=0x0000; // xóa thanh ghi chua
MAXCNT=0x00FF; // tao gia tri so sanh
_QEIIF=0; // xoa co ngat
_QEIIE=1; // cho phep ngat
}
// viet ngat
void _ISR _QEIInterrupt(void)
{
P1DC1=POSCNT; //test thử để xem chương trình có chạy không
P1DC2 = 0x0000;
_LATA9=1; // báo LED nếu ngắt xảy ra
_QEIIF=0;
}