Cơ bản về bài toán động học cho robot di động 2D

[nod32]

Các Bác chỉ giúp cách tính động học và dộng lực học cho máy bay gồm 4 cánh quạt đặt trên một mặt phẳng.
Xin cam ơn nhiều.

[ngohaibac]

Anh Hiệp upload lại cái chương trình UMBmark Calculator đi nhé. Link ở tailieuvietnam die rùi, có thể là do tailieuvietnam.net vẫn chưa ok để hoạt động mà.

Thank anh.

[ngohaibac]

Cài bài báo mà anh Hiệp nói đây nè:

UMBmark — A Method for Measuring, Comparing, and Correcting
Dead-reckoning Errors in Mobile Robots

Link này từ trang web con của Johann Borenstein tại website của trường umich đó.

[pavo_lusa]

Nguyên văn bởi scentoflove

Hiện em đang làm mobile robot, 2 bánh xe đk riêng (pic18, giao tiếp i2c), 1 dspic trung tâm sử dụng RTOS, sensor sonar (giao tiếp i2c) và cam (nếu có thể). Nhiệm vụ là phát hiện được mục tiêu (xác định được khoảng cách, góc lệch) thì sẽ chạy tới và trên đường đi có thể tránh vật cản (tự chạy) hoặc chạy chính xác theo 1 lộ trình vẽ trước.
Em đang có 1 số thắc mắc:
_Encoder trên 2 bánh nên gắn sau động cơ (sai số trượt bánh) hay gắn ngoài sát bánh (sai số xe trượt) hay là tì trực tiếp lên bánh.
Em định xài đcơ ko hộp số, truyền động bằng đai. Em nghĩ chọn loại động phụ thuộc vào cách gắn encoder
_Nếu xe chạy theo lộ trình cố đình có thể sử dụng UMBmark như a nói, nhưng khi xe tự chạy sử dụng giải thuật gì để tránh vật cản (ngẫu nhiên). Các giải thuật pathfinding đa số là dựa vào 1 searh space có sẵn, trong khi bài toán của em ko xác định được (nếu ko có vật thì đi thẳng nhưng có vật cản ngẫu nhiên thì sẽ tránh và tiếp tục như vậy). Em xem trong phim một số dề tài làm rất hay mà ko biết kiếm như thế nào

chào bạn scentoflove!
bạn làm con robot này chưa ? chia sẻ cho mình 1 ít kinh nghiệm nhé.
chi phí tối thiểu cho thiết bị để làm con robot này khoảng bao nhiêu vậy ?
Thanks !

[belun2101]

anh fa . anh giúp em một lúc được ko?
em đang lam thử robot cỡ vừa nhưng trong cơ cấu em có sử dụng một động cơ servo
nhưng theo lý thuyết để động cơ servo đạt được công suất lớn cần cấp xung từ 1-2s,
nhưng em làm mạch điện tử chỉ có thể làm được độ rộng xung đến 200us thôi.vậy để tạo được độ rộng xung từ 1-2s em cần phải thiết kế mạch điều khiển cua nó như thế nào?
trong khi đó động cơ servo có tín hiệu phản hồi em cung còn lúng túng vì tín hiệu trở lại của động cơ em chưa hiểu????????
anh bớt chút thời gian giúp em với nhé.cảm ơn trước""

[hangocminh1989]

các anh à,muốn làm con robot biết khi nào có vật thì chạy tới gắp vật mang về đích rùi quay về chờ thì làm thế nào????đặc biệt không cho dò line nha và biết trước quãng đường di chuyển, biết trước đích chỗ nào????mở rộng lên là đặt nhiều vật...hic...giúp đệ với...đệ đang khó khan lắm đây...chưa biết làm sao hết
thank nha

[hangocminh1989]

chán.....không ai nói gì hết...hic

[trinhduchanh]

Anh Hiệp có thề upload lại chương trình UMBmark Calculator lên diễn đàn được kô? em đang cần tham khảo

[doanvanlap]

Nguyên văn bởi scentoflove

Hiện em đang làm mobile robot, 2 bánh xe đk riêng (pic18, giao tiếp i2c), 1 dspic trung tâm sử dụng RTOS, sensor sonar (giao tiếp i2c) và cam (nếu có thể). Nhiệm vụ là phát hiện được mục tiêu (xác định được khoảng cách, góc lệch) thì sẽ chạy tới và trên đường đi có thể tránh vật cản (tự chạy) hoặc chạy chính xác theo 1 lộ trình vẽ trước.
Em đang có 1 số thắc mắc:
_Encoder trên 2 bánh nên gắn sau động cơ (sai số trượt bánh) hay gắn ngoài sát bánh (sai số xe trượt) hay là tì trực tiếp lên bánh.
Em định xài đcơ ko hộp số, truyền động bằng đai. Em nghĩ chọn loại động phụ thuộc vào cách gắn encoder
_Nếu xe chạy theo lộ trình cố đình có thể sử dụng UMBmark như a nói, nhưng khi xe tự chạy sử dụng giải thuật gì để tránh vật cản (ngẫu nhiên). Các giải thuật pathfinding đa số là dựa vào 1 searh space có sẵn, trong khi bài toán của em ko xác định được (nếu ko có vật thì đi thẳng nhưng có vật cản ngẫu nhiên thì sẽ tránh và tiếp tục như vậy). Em xem trong phim một số dề tài làm rất hay mà ko biết kiếm như thế nào

mình cũng đang muốn làm con như bạn nhưng ý tưởng của mình có sử dụng kĩ thuật xử lí ảnh .nhưng chưa biết bắt đầu từ đâu.chúng ta chia sẻ kinh nghiệm nha.email của mình(doanvan_lap1990@yhoo.com)

[quyenne007]

như con robot của tui làm ne...dùng thuật toán di động 2D..có cảm biến siêu âm để tránh vật cản...robot có thể đi đến điểm đích được ng sử dụng đặt trước
http://www.picvietnam.com/forum/showthread.php?t=30502

[van.hung]

Nguyên văn bởi quyenne007

như con robot của tui làm ne...dùng thuật toán di động 2D..có cảm biến siêu âm để tránh vật cản...robot có thể đi đến điểm đích được ng sử dụng đặt trước
http://www.picvietnam.com/forum/showthread.php?t=30502

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,