điều khiển động cơ DC bằng Pic 16f877A?

[duongpro999]

Mình đang làm đồ án để điều khiển 1 động cơ DC quay thuận,quay nghịch đề điều khiển 1 kết cấu cơ khí,mình sử dụng phương pháp PWM đề điều khiển tốc độ cho động cơ,khi nhấn nút thuận động cơ sẽ quay thuận,khi bấm nút nghịch động cơ sẽ quay nghịch,khi bấm bút mình cho 2 duty=0 cho cả CCP1 và CCP2 để dừng động cơ và delay 1 khoảng 1s để chuyển tiếp từ thuận sang nghịch khi bấm nút,nhưng có điều sau bấm bút để đảo chiều thì động cơ dừng cần nhiều thời gian để dừng lại và đảo chiều,mình chỉ mới mô phỏng trên protus thôi,nhưng thấy khoảng thời gian dừng lại và đảo chiều quay rất lâu hơn so với 1s,kết cấu vật lý mình điều khiển cần sự linh hoạt giữa 2 lần đảo chiều quay nên mình rất cần khắc phục yếu tố này,nếu có bạn nào biết,chỉ dùm mỉnh với,mình cảm ơn.