Thiết kế, tích hợp kinematic và mô phỏng robot Scara

**koenraad** · 01-11-2008, 08:54 PM

Chào các pác,

Mình đang tìm hiểu về ROBOT SCARA với các yêu cầu sau:
1/ Thiết kế mô hình 3D (cái này mình hòan chỉnh rồi bằng CATIA)
2/ Tích hợp phương trình động học thuận và nghịch
3/ Mô phỏng ROBOT 3D tuân theo phương trình động học ấy.

Mục 2 và 3 quả là gian nan, theo như kinh nghịêm của mấy anh em đi trước thì mình đã đọc về SimMechanics (trong Matlab), nhưng ko tài nào down được phần mềm CAD-to-simMechanics translator để MATLAB có thể nhận biết được. Mình cũng đã đọc các bài viết của các pác đi trước về simMechanics nhưng thảo luận giữa chừng thì ngưng. Hix. Các pác có thể chỉ dùm cách xử lý vấn đề trên. Mình đã học 2 môn robot rồi nhưng cũng chỉ được nhai lý thuyết không, chưa được thực hành bao giờ.
(Nếu được, ngoài SimMechanics, còn có cách nào khác ko? xin làm ơn chỉ cụ thể một chút).

**greenhorn00** · 03-11-2008, 11:24 PM

Chào bạn koenraad. Bạn thử tìm hiểu về VRML xem (Virtual Reality Model Language).
- Khi xây dựng mô hình bằng CATIA thì bạn tìm cách xuất ra file có định dạng là wrl - đây là định dạng file của VRML.
- Trong phần Simulink của Matlab có mục Virtual Reality Toolbox. Bạn sử dụng nó kết hợp với simMechanics để thực hiện mô phỏng.

**koenraad** · 04-11-2008, 03:59 PM

Thanks bạn greenhorn00. Về nguyên tắc làm thì đúng như ý kiến của bạn, nhưng làm cụ thể thì khó thật.
1/ Mình đã xây dựng mô hình trong simMechanics (mỗi block gắn với 1 khối lệnh khai báo), nhưng vấn đề là làm sao để gắn mỗi block đó với cơ cấu mình muốn thực hiện chuyển động?
2/ File CATIA xuất ra theo dạng wrl rồi, nhưng mục nào trong Matlab có thể nhận được file này và phối hợp với bước 1?

**greenhorn00** · 04-11-2008, 04:54 PM

Đúng là nó hơi phức tạp, nhưng làm thì không khó ạ. Để đưa các tín hiệu điều khiển đến với mô hình của bạn thì bạn dùng khối VR Sink của VR Toolbox. Khối này làm nhiệm vụ kết nối giữa Sim Mechanics với mô hình dạng wrl của bạn. Bạn thử làm với hai khâu đơn giản trước thử xem.
Chúc bạn may mắn!

**TADUCHAI** · 25-11-2008, 05:50 AM

Chào 2 bạn mình cũng đang làm mô phỏng Scara robot, mình thiết kế 3D bằng SolidWork ,sau đó chuyển qua MSD. Visual Nastran để mô phỏng và nhúng Simulink của matlab để điều khiển. Mình đang làm phần Simulink rồi mà vướng mắc, các bác có muốn nghiên cứu với mình ko?

**koenraad** · 25-11-2008, 02:01 PM

Hehe, thú vị đấy, sao lại không nhỉ. Nếu phối hợp làm được bài hoàn thiện thì hay biết mấy

**polaris2511bk** · 02-12-2008, 10:41 PM

trong bài này chắc các bạn biết về VN4d,vậy cho mình hỏi trong VN4d :
mình có 1 điểm ,điểm này chạy theo 1 quỹ đạo.Vậy bây giờ mình muốn hiện cái quỹ đạo đó được ko?
thanks

**koenraad** · 18-12-2008, 02:55 PM

Okie, cái fần này bao gồm code và file cad, chèn từ Autocad vào nhé, chỉ mới có phần động học thuận thui, pác nào làm được động học ngược thì post code anh em xem thử nha.
Hix, nhưng mà làm mãi SimMechanics ko có được, có ai đã từng làm thì post luôn qui trình đi. Thanks nhìu.
http://www.mediafire.com/?sharekey=9...c4faa31472ca02

**nguyen78** · 07-01-2009, 11:18 AM

Trời sao cũng giống đề tài tốt nghiệp mình đang lam với con Puma 560 quá. Mình mô phỏng dùng Pid trọng lực và adaptive

**robotics154** · 07-03-2011, 12:55 AM

hey, chào bạn, mình thấy vấn đề này của bạn có thể được giải quyết khá đơn giản bằng phần mềm mô phỏng robot Easy-rob, bạn chỉ cần khai báo bộ thông số Denavit- Hatenberg để khai báo cấu hình và kiểu động học, từ đó có thể mô phỏng động học thuận. Đối với động học ngược bạn có thể viết ra phương trình sau đó thay các tọa độ x y z mà bạn muốn đưa khâu chấp hành cuối (end effector) tới rồi tính ra giá trị các biến khớp qua phương trình động học ngược đã có. Cuối cùng bạn nhập các biến khớp đã tính được vào chương trình mô phỏng trong Easy-rob để kiểm tra và có thể nhìn nhận trực quan.
Có một cách khác đó là bạn viết hệ phương trình động học ngược bằng ngôn ngữ C sau đó nạp vào Easy-rob, chương trình sẽ tự tính ra và mô phỏng cho bạn.
Mình đã làm mô phỏng 3D một số kiểu robot điển hình như sau:
http://www.youtube.com/user/robotics154?feature=mhum
Chúc bạn thành công!

01-11-2008, 08:54 PM	#1
koenraad Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Dec 2005 Bài gửi: 5 :	Thiết kế, tích hợp kinematic và mô phỏng robot Scara Chào các pác, Mình đang tìm hiểu về ROBOT SCARA với các yêu cầu sau: 1/ Thiết kế mô hình 3D (cái này mình hòan chỉnh rồi bằng CATIA) 2/ Tích hợp phương trình động học thuận và nghịch 3/ Mô phỏng ROBOT 3D tuân theo phương trình động học ấy. Mục 2 và 3 quả là gian nan, theo như kinh nghịêm của mấy anh em đi trước thì mình đã đọc về SimMechanics (trong Matlab), nhưng ko tài nào down được phần mềm CAD-to-simMechanics translator để MATLAB có thể nhận biết được. Mình cũng đã đọc các bài viết của các pác đi trước về simMechanics nhưng thảo luận giữa chừng thì ngưng. Hix. Các pác có thể chỉ dùm cách xử lý vấn đề trên. Mình đã học 2 môn robot rồi nhưng cũng chỉ được nhai lý thuyết không, chưa được thực hành bao giờ. (Nếu được, ngoài SimMechanics, còn có cách nào khác ko? xin làm ơn chỉ cụ thể một chút).

02-12-2008, 10:41 PM	#7
polaris2511bk Đệ tử 1 túi Tham gia ngày: Mar 2006 Nơi Cư Ngụ: HCM Bài gửi: 24 :	trong bài này chắc các bạn biết về VN4d,vậy cho mình hỏi trong VN4d : mình có 1 điểm ,điểm này chạy theo 1 quỹ đạo.Vậy bây giờ mình muốn hiện cái quỹ đạo đó được ko? thanks __________________ "Người ta, thường ko nhìn thấy bản chất của sự vật, mà chỉ thấy những gì muốn thấy...."

03-11-2008, 11:24 PM	#2
greenhorn00 Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Oct 2008 Bài gửi: 2 :	Chào bạn koenraad. Bạn thử tìm hiểu về VRML xem (Virtual Reality Model Language). - Khi xây dựng mô hình bằng CATIA thì bạn tìm cách xuất ra file có định dạng là wrl - đây là định dạng file của VRML. - Trong phần Simulink của Matlab có mục Virtual Reality Toolbox. Bạn sử dụng nó kết hợp với simMechanics để thực hiện mô phỏng.

04-11-2008, 03:59 PM	#3
koenraad Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Dec 2005 Bài gửi: 5 :	Thanks bạn greenhorn00. Về nguyên tắc làm thì đúng như ý kiến của bạn, nhưng làm cụ thể thì khó thật. 1/ Mình đã xây dựng mô hình trong simMechanics (mỗi block gắn với 1 khối lệnh khai báo), nhưng vấn đề là làm sao để gắn mỗi block đó với cơ cấu mình muốn thực hiện chuyển động? 2/ File CATIA xuất ra theo dạng wrl rồi, nhưng mục nào trong Matlab có thể nhận được file này và phối hợp với bước 1?

04-11-2008, 04:54 PM	#4
greenhorn00 Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Oct 2008 Bài gửi: 2 :	Đúng là nó hơi phức tạp, nhưng làm thì không khó ạ. Để đưa các tín hiệu điều khiển đến với mô hình của bạn thì bạn dùng khối VR Sink của VR Toolbox. Khối này làm nhiệm vụ kết nối giữa Sim Mechanics với mô hình dạng wrl của bạn. Bạn thử làm với hai khâu đơn giản trước thử xem. Chúc bạn may mắn!

25-11-2008, 05:50 AM	#5
TADUCHAI Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Sep 2008 Bài gửi: 3 :	Chào 2 bạn mình cũng đang làm mô phỏng Scara robot, mình thiết kế 3D bằng SolidWork ,sau đó chuyển qua MSD. Visual Nastran để mô phỏng và nhúng Simulink của matlab để điều khiển. Mình đang làm phần Simulink rồi mà vướng mắc, các bác có muốn nghiên cứu với mình ko?

25-11-2008, 02:01 PM	#6
koenraad Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Dec 2005 Bài gửi: 5 :	Hehe, thú vị đấy, sao lại không nhỉ. Nếu phối hợp làm được bài hoàn thiện thì hay biết mấy

18-12-2008, 02:55 PM	#8
koenraad Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Dec 2005 Bài gửi: 5 :	Okie, cái fần này bao gồm code và file cad, chèn từ Autocad vào nhé, chỉ mới có phần động học thuận thui, pác nào làm được động học ngược thì post code anh em xem thử nha. Hix, nhưng mà làm mãi SimMechanics ko có được, có ai đã từng làm thì post luôn qui trình đi. Thanks nhìu. http://www.mediafire.com/?sharekey=9...c4faa31472ca02

07-01-2009, 11:18 AM	#9
nguyen78 Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Aug 2006 Bài gửi: 2 :	Trời sao cũng giống đề tài tốt nghiệp mình đang lam với con Puma 560 quá. Mình mô phỏng dùng Pid trọng lực và adaptive

07-03-2011, 12:55 AM	#10
robotics154 Đệ tử 1 túi Tham gia ngày: Jan 2011 Bài gửi: 12 :	hey, chào bạn, mình thấy vấn đề này của bạn có thể được giải quyết khá đơn giản bằng phần mềm mô phỏng robot Easy-rob, bạn chỉ cần khai báo bộ thông số Denavit- Hatenberg để khai báo cấu hình và kiểu động học, từ đó có thể mô phỏng động học thuận. Đối với động học ngược bạn có thể viết ra phương trình sau đó thay các tọa độ x y z mà bạn muốn đưa khâu chấp hành cuối (end effector) tới rồi tính ra giá trị các biến khớp qua phương trình động học ngược đã có. Cuối cùng bạn nhập các biến khớp đã tính được vào chương trình mô phỏng trong Easy-rob để kiểm tra và có thể nhìn nhận trực quan. Có một cách khác đó là bạn viết hệ phương trình động học ngược bằng ngôn ngữ C sau đó nạp vào Easy-rob, chương trình sẽ tự tính ra và mô phỏng cho bạn. Mình đã làm mô phỏng 3D một số kiểu robot điển hình như sau: http://www.youtube.com/user/robotics154?feature=mhum Chúc bạn thành công!