Cần giúp về PIC16f877a điều khiển 2 động cơ DC và 1 servo!

[lvdinh_tvtsth]

Em đan làm 1 con MCR dùng PIC16f877a điều khiển 2 động cơ DC và 1 servo. Em dùng 2 chân CCP1 và CCP2 để phát xung PWM điều khiển 2 động cơ, còn servo em dùng ngắt timer0 để điều khiển nó.
Như vậy phải dùng tới 2 ngắt là timer2 và time0 cùng lúc.
Vấn đề là lúc chỉ cho timer0 hoặc timer2 hoạt động thì nó chạy đúng (tức là chỉ động cơ hoặc servo chạy thì ổn) nhưng nếu bật cả 2 ngắt lên thì chúng không chạy.
En đã cho chạy thực tế nhiều lần mà không được

Bác nào có kinh nghiệm giúp em với ạ.

Code của em đây.

///////////////////////////servo chạy độc lập- chân RE0 điều khiển(chạy ổn)//////////////////

#include <16F877A.H>
#include <def_877a.h>
#device *=16 ADC=8
#FUSES NOWDT, HS, NOPUT, NOPROTECT, NODEBUG, BROWNOUT, NOLVP, NOCPD, NOWRT
#use delay(clock=20000000)


#define d portd
#define c portc
#define e porte
#define a porta
#define b portb

#define MAX_VALUE 200

#define Right MAX_VALUE-30   //quay phai

#define Center MAX_VALUE-17  // giua

#define Left MAX_VALUE-1    //quay trai 

unsigned char pulse_max=0;
unsigned char pulse_top=0;
unsigned char top_value=0;

#INT_TIMER0
void interrupt_timer0()
 {
   set_timer0(56);
   pulse_max++;            
   pulse_top++;
   if (pulse_max >= MAX_VALUE) 
    {
      pulse_max=0;
      pulse_top=0;
      RE0=0;                
    }
   if (pulse_top == top_value) 
    {
      RE0=1;               
    } 
 }


void main(){
   trise=0x00;
   e=0;
   setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_2);  
   set_timer0(156);   
   enable_interrupts(global);
   enable_interrupts(int_timer0);
   
  top_value=Center;
   while(1){
      top_value=Center;  //giua
      delay_ms(5000);   

      top_value=Left;  //quay trai
      delay_ms(5000);     
  
      top_value=Center;
      delay_ms(5000);      

      top_value=Right;  //quay phai
      delay_ms(5000);     

      top_value=Left;
      delay_ms(5000);
      
      
   }
}

(còn tiếp bài dưới)