Vấn đề về điều khiển :encoder+PID... trong robot

[cuopbienquin]

Mặc dù cài đề tài này không có gì mới lạ nhưng mình nghĩ nó hết sức cơ bản.
Mình đã tìm hiểu về PID,học PIC,biết encoder nhưng nhìn chung mình vẫn chưa ghép những thứ đó lại cho logic để điều khiển cơ cấu chấp hành cho một cánh tay máy hay điều khiển bánh xe(có hình kèm theo co cơ cấu chấp hành).Mình không hiểu những vấn đề sau:

1/sơ đồ mạch điều khiển (PID,vi điều khiển,...)
2/Bộ điều khiển PID cấu trúc ra sao:Những hệ số Kd,Kp,Ks ở đâu mà có(trong thực tế và nó điều khiển ntn?có liên quan gì tới Vi điều khiển không
3/tín hiệu output của encoder về vi điều khiển ra sao.
....
Để làm rõ và hiểu hơn mình xin có một bài toán hết sức đơn giản do mình tự nghĩ ra :Mình điều khiển một tay máy cho quay góc 45 deg với tốc độ 100v/phut và lập lại (cũng giống như tay máy gắp đặt sản phẩm trong nhà máy ).
Các thông số khác các bạn có thể tự thêm vào như: chiều dài cánh tay,trọng lượng...Các bạn lạp trình điều khiển ntn,PID ra sao..?
Mình hi vọng các bạn đã làm rồi có thể hướng dẫn mình từng bước và cũng thảo luận chung cho các bạn sau này.
Email mình là rosanhdieu@yahoo.com
Mong các bạn giúp đỡ.