Bộ điều khiển PID

[Mecha]

Nguyên văn bởi candykitty

Theo ý kiến của mình, điều khiển PID là dạng phổ biến nhất hiện nạy, trên thực tế, các hệ điều khiển chỉ dùng PI là nhiều, hiếm khi đưa thêm khâu D vào. Còn về việc xác định các thông số đối tượng điều khiển, viết hàm truyền và tính các hệ số P,I của bộ điều khiển là việc không tưởng, không ai làm như vậy được vì vừa mất thời gian, vùa kg khả thi đối với các hệ điều khiển phức tạp. Người ta dùng phép thử "trial and error".

Chức năng các thành phần trong bộ điều khiển PID:
- Thành phần P: cung cấp giải thông (bandwidth) mong muốn.
- Thành phần I: cung cấp hệ số khuếch đại bổ xung trong vùng tần số thấp để khử các nhiễu tần số thấp.
- Thành phần D: giữ vai trò chính trong ổn định hệ thống. Thành phần D phát huy vai trò trong vùng tần số cao.

Tóm lại, trong vùng tần số thấp thi I thực hiện vai trò của nó, trong vùng bandwidth thi P thực hiện nhiệm vụ của nó, còn lại vùng tần số cao thì D lo nốt. Trong vùng tần số thấp (nhỏ hơn bandwidth), hệ số Ki tiến đến vô cùng hoặc có giá trị rất lớn. Trong vùng tần số cao (lớn hơn bandwidth), hệ số Kd tiến đến vô cùng hoặc có giá trị rất lớn. Vì vậy tại bất kỳ điểm tần số nào, tín hiệu ra của PID cũng đạt một giá trị lớn để đảm bảo có thể triệt tiêu được sai lệch, nhưng nếu lớn quá sẽ gây ra hệ thống mất ổn định.

Trong các hệ thống Cơ điện tử, PD được sử dụng chủ yếu.