Robot đo lường( Measurement Robot)

**son_um** · 30-10-2006, 12:32 PM

Trước đây mọi người đều đã nghe tới Robot hàn, Robot gắp vật và một số xe tự hành khác, ko bít mọi người đã nghe đến robot đo lường chưa. Ứng dụng của robot này dùng để kiểm tra kích thước các sản phẩm trong gia công chế tạo, cũng một dạng giống với máy CMM( máy đo 3 tọa độ), nhưng ưu điểm hơn là khả năng linh hoạt. Cách đây hơn 1 năm, khi tôi đi vào một số liên doanh sản xuất ở bên Đông Anh như Yamaha hay Maxino(tôi ko nhỡ rõ liên doanh tên lắm). Khi muốn kiểm tra kích thước các sản phẩm họ dùng 1 con robot để đo nhưng họ lại lấy tay để di chuyển đầu đo đến các vị trí mong muốn rùi từ đó họ sẽ bít được tọa độ của các điểm đo-->xác định thông số mà họ đang cần. Nếu làm như vậy họ chỉ kiểm tra xác xuất các sản phẩm thôi chứ ko thể toàn bộ được. Ý tưởng của tôi là thiết kế và chế tạo 1 robot tự động hoàn toàn,có thể đạt trực tiếp trên các băng chuyền và kiểm tra được tất cả các sản phẩm!
Hiện tại tôi chưa bít là trên thế giới họ đã làm loại robot đo lường điều khiển tự động chưa! Bác F cũng biết đến lĩnh vực hẹp này trong Robotics chứ, nếu có tài liệu gì thử gửi cho tôi nhé.Và nếu ai có hứng thú với việc thiết kế và chế tạo thì chúng ta cùng thảo luận nhé!
Thân,

**falleaf** · 30-10-2006, 01:24 PM

Không thể nói được nhiều về lĩnh vực này, vì vấn đề của bạn đưa ra quá rộng.

Như bạn thấy, vấn đề đo lường là một vấn đề khá quan trọng. Nhưng robot được xếp vào loại measurement, chủ yếu giải quyết bái toán quán tính.

Ngoài ra, bài toán bạn cần giải quyết là dạng bài toán nào, bạn cần đo cụ thể là cái gì, bởi vì robot dùng để đo lượng, nó tương đối phức tạp.

Từ cái robot đo kích thước 1 trục, cho đến loại đo moment quán tính, cho đến loại đo để calib các hệ quán tính như kiểu INS, hoặc thậm chí cho đến cái loại mà các bạn hay thấy, đó là khi thiết kế xe đua, người ta thưởng bỏ một cái mô hình ngồi vào bên trong để cho chạy. Trước đây, cái mô hình này là một con búp bê nhựa, nhưng càng nghiên cứu lên, người ta thay nó bằng một con robot, để đo đến từng dao động, và thử xử lý chuyển động của nó. Loại này cũng được gọi là measurement robot.

Vì vậy, một là F không đi vào lĩnh vực này, nên không thể nói gì nhiều, hai là bạn nên thu hẹp vấn đề lại cụ thể là bạn cần đo cái gì, loại vật liệu gì, cảm biến gì, đơn vị vật lý nào...Robot đảm nhiệm vai trò gì trong đó... Như vậy thì F mới giúp bạn cụ thể được.

Với bài viết của bạn, F vẫn chưa hình dung ra con robot nó làm gì? Hay chỉ là một cánh tay máy, thay cho cánh tay người, dí đầu đo vào vật cần đo?...

Chúc vui

**son_um** · 31-10-2006, 12:40 AM

Ý tưởng của tôi đơn giản là chế tạo con robot để thay thế cho việc người đo phải dí đầu đo đến các điểm đo. Nhưng có 2 vấn đề mang tôi đang quan tâm
-Thứ 1 là số khớp cho robot,bao nhiêu khớp thì đủ,loại khớp nào,cách phối hợp giữa các khớp ra sao để robot có thể hoạt động 1 cách linh hoạt nhất( ví dụ muốn xác định tọa độ của 1 điểm trong lòng 1 chi tiết nào đó,tất nhiên vị trí của chi tiết này ko quá khó để robot có thể tiếp cận được).
-Đầu đo, vì hiện tại giá thành 1 đầu đo như vậy ko rẻ.
Thân,

**falleaf** · 31-10-2006, 07:02 AM

Để robot dí được vào một điểm bất kỳ trong không gian, tùy thuộc vào loại không gian đó, mà bạn có thể xác định được số bậc cần dùng của robot.

sau khi xác định số bậc cần dùng, bạn sẽ phát sinh một bài toán, đó là những điểm tới hạn (khi robot tiếp xúc đến bề mặt cần đo), những điểm này trong robotics gọi là singularity.

Khi đó, bạn cần thêm vào ít nhất một bậc cho robot để vượt qua những điểm này. Tùy những trường hợp cụ thể, thì có những cách giải quyết cụ thể.

Còn robot của bạn, không phải là measurement robot, mà chỉ là tay máy thay thế cánh tay người thôi.

Còn việc sử dụng hệ tọa độ của robot, thay cho thiết bị đo (dùng encoder và tính toán từ gốc toạ độ), như vậy, lúc này robot là measurement robot.

Nhưng nếu đo kích thước như vậy, bạn sẽ gặp phải vấn đề calibrate robot.

Có thể bạn đọc trước về calibration cho robot, mình sẽ gửi tài liệu sau lên tailieuvietnam.

Chúc vui

**son_um** · 31-10-2006, 12:16 PM

Ok, trong kỹ thuật robot bài toán ko gian để xác định các điểm tới hạn cho robot ko phải là 1 bài toán dễ(nó tùy thuộc vào số khớp và loại khớp,thường sau khi bit được sô khớp và loại khớp người ta mới xác định khong gian làm việc của robot), số khớp càng nhiều thì khả năng linh hoạt của robot càng tăng,nhưng tôi nghĩ với bài toán tôi đặt ra mình có thể tạm thời bỏ qua bài toán về điểm tới hạn.Trước hết tôi sẽ đưa lên sơ đồ động học do tôi nghĩ ra rùi cùng thảo luận nhé!
Còn hệ tọa độ, tôi chắc chắn sẽ dùng encoder dùng để xác định góc giữa các khớp rùi từ phương trình động học thuận sẽ suy ra vị trí các điểm đo.
Không bít F quan niệm thế nào về Measurement Robot, Máy CMM( máy đo 3 tọa độ) có phải là 1 dạng measurement Robot ko?

Thân,

**falleaf** · 31-10-2006, 08:17 PM

Trích:

Không bít F quan niệm thế nào về Measurement Robot, Máy CMM( máy đo 3 tọa độ) có phải là 1 dạng measurement Robot ko?

Các máy CMM thì với F kô phải là robot, nó là một trong những thiết bị hỗ trợ robot. Máy CMM có rất nhiều dạng, trong đó thường dùng để calib là loại laser, nhưng loại này rất đắt tiền, khoảng 500.000$.

Trích:

Ok, trong kỹ thuật robot bài toán ko gian để xác định các điểm tới hạn cho robot ko phải là 1 bài toán dễ(nó tùy thuộc vào số khớp và loại khớp,thường sau khi bit được sô khớp và loại khớp người ta mới xác định khong gian làm việc của robot), số khớp càng nhiều thì khả năng linh hoạt của robot càng tăng,nhưng tôi nghĩ với bài toán tôi đặt ra mình có thể tạm thời bỏ qua bài toán về điểm tới hạn

Thực ra cái này không khó lắm. Khi bạn giải các phương trình động học thuận và ngược của robot, và kết hợp với các yêu cầu biên, không gian hoạt động, thì tự động sẽ xuất hiện những điểm đặc biệt có thể không giải đựơc. Những điểm đó chính là những điểm singularity.

Mình không chắc có nhiều thời gian để thảo luận đến chi tiết, nhưng mình sẽ theo dõi thường xuyên, và khi có thể sẽ thảo luận.

Giải bài toán động học thuận và ngược, thì chắc là không vấn đề gì rồi. Mình cũng đang muốn triển khai một dự án về robot, thiết kế một tay máy 3 bậc tự do nhỏ nhỏ. Đây sẽ là một đề tài dành cho phòng thí nghiệm.

Chưa biết khi nào có thể khai trương cho các bạn thành viên, nhưng mình hy vọng sẽ làm được sớm.

Chúc vui

**son_um** · 31-10-2006, 10:21 PM

Trích:

Nguyên văn bởi falleaf

Mình cũng đang muốn triển khai một dự án về robot, thiết kế một tay máy 3 bậc tự do nhỏ nhỏ. Đây sẽ là một đề tài dành cho phòng thí nghiệm.
Chưa biết khi nào có thể khai trương cho các bạn thành viên, nhưng mình hy vọng sẽ làm được sớm.

Ko bít robot mà F đang dự định triển khai là dùng trong công việc gì, nhưng vơi 3 khớp thì mình đoán chắc là 1 dạng của robot gắp.Vì với các dạng robot khác như robot hàn thì số bậc tự do sẽ phải nhiều hơn và mình cũng nghĩ nếu mình chế tạo 1 robot dùng để đo lường thì số bậc tự do cũng phải ít nhất là 5.Bài toán động học thuận thì ko vấn đề gì rùi, còn bài toán ngược thì sẽ tùy vào cụ thể cấu tạo từng con robot.
Nếu có thể thì mình có thể tham gia vào dự án của F ko?có thể hiện tại chỉ là 3 khớp thôi như dự án của F còn sau này sẽ nâng lên 4 hay 5 khớp tùy vào điều kiện cụ thể?
Thân,

**falleaf** · 01-11-2006, 12:32 PM

Rất sẵn lòng mời bạn tham gia dự án này.

Đây là giai đoạn khởi đầu, mình đang sưu tập một số hình ảnh về các robot 3 bậc tự do, xem thử nên làm theo mô hình nào.

Bạn có đề nghị mô hình nào chăng?

Chúng ta trực tiếp thảo luận trên này luôn, vì sau này, các sinh viên tham gia dự án này sẽ cần có những tài liệu tham khảo. Ở đây có thể giúp tham khảo.

Chúc vui

**son_um** · 02-11-2006, 05:45 PM

Trước tiên mình muốn bít ỷ tưởng robot 3 bậc của F là dùng để làm gì đã,rùi sẽ thảo luận tiếp hoặc chọn 1 mô hình nào đó mà trên thế giới đã làm. Mình có ý kiến thế này, các robot gắp,hàn hay kể cả robot đo mà mình đã đề xuất đều có những phần cơ bản giống nhau, chỉ khác nhau về khớp cuối cùng thôi.Do vậy mình sẽ thiết kế mở để sau này có thể linh hoạt thay đổi, tức là với robot hàn mình chỉ gắn thêm khớp hàn cuối cùng là được hoặc robot gắp thì gắn thêm khớp có gắn tay gắp vào.
Thân,

**falleaf** · 02-11-2006, 06:56 PM

Mấy cái gắn thêm thì theo mình chỉ là end effector thôi, nó không ảnh hưởng tới bậc của robot.

Mình đang suy nghĩ mô hình và đang chọn xem bài toán nào có thể giải quyết, và nên làm bài toán nào, điều kiện cho phép có thể làm bài toán nào.

Hiện nay chủ yếu mình muốn làm bài toán robot gắp.

Giống y như con robot Huyndai mà mình post hình lên, nhưng nó chỉ có đến bậc thứ 3 thôi. Nếu muốn thêm một bậc thứ tư, thì chỉ là bậc xoay, khi đó gắn thêm một cái động cơ nhỏ để xoay cổ trục, và thêm end effector. Như vậy về hiệu quả mở rộng thì mô hình 3 bậc như vậy là ngon và kinh điển.

Vấn đề bây giờ cần tìm thêm để ngâm cứu mà chưa có nhiều thời gian. Vì xa hơn nữa là mình làm về telerobotics (hiện nay mình đang làm cái này), nhưng mà muốn làm ở VN thì phải làm sao cho đề tài nó đi được liên tục.

Chơi như con FARA này chẳng hạn...

Nhưng tất nhiên bỏ đi bậc 4,5,6 của nó. Chơi tới bậc 3 thôi, rồi nâng cấp lên sau. Hơn nữa, mô hình sẽ nhỏ hơn nhiều so với con này. Sẽ tìm động cơ DC để chơi.

Đầu tư cho con này coi bộ cũng khẳm đấy

**son_um** · 02-11-2006, 08:07 PM

Làm như con Fara này cũng ok đấy, nhưng nếu chế tạo giống nó thì hơi lục tốn,có lẽ mình chỉ dựa theo mô hình này thôi còn tùy theo điều kiện ở VN nữa. Dự án này F định làm cho Nam hay cả ở ngoài Bắc nữa? Trước đây mình cũng làm ở trên phòng thí nghiệm trong trường DHBKHN, cũng đã làm 1 vài mô hình như máy đo độ tròn, hay CMM nhưng chỉ là đồ chơi thôi vì SV làm gì có tiền.Mỗi cái làm chưa hết 2tr(về cơ khí thì cũng tạm đươc còn về phần điện thì chưa ngon lắm vì mới chỉ điều khiển đơn giản thôi chưa đưa các luật điều khiển vào). Nếu như F định làm dự án này cả ở ngoài Bắc nữa thì mình sẽ liên hệ với phòng TN để xem có được trợ giúp gì ko? PTN này ko chuyên về Robot lắm nhưng lại có cái mà dùng rất nhiều trong Robot, đó là Encoder.Chắc F sẽ dùng hệ kín để Đkh?
Thân,

**son_um** · 02-11-2006, 08:08 PM

Làm như con Fara này cũng ok đấy, nhưng nếu chế tạo giống nó thì hơi lục tốn,có lẽ mình chỉ dựa theo mô hình này thôi còn tùy theo điều kiện ở VN nữa. Dự án này F định làm cho Nam hay cả ở ngoài Bắc nữa? Trước đây mình cũng làm ở trên phòng thí nghiệm trong trường DHBKHN, cũng đã làm 1 vài mô hình như máy đo độ tròn, hay CMM nhưng chỉ là đồ chơi thôi vì SV làm gì có tiền.Mỗi cái làm chưa hết 2tr(về cơ khí thì cũng tạm đươc còn về phần điện thì chưa ngon lắm vì mới chỉ điều khiển đơn giản thôi chưa đưa các luật điều khiển vào). Nếu như F định làm dự án này cả ở ngoài Bắc nữa thì mình sẽ liên hệ với phòng TN để xem có được trợ giúp gì ko? PTN này ko chuyên về Robot lắm nhưng lại có cái mà dùng rất nhiều trong Robot, đó là Encoder.Chắc F sẽ dùng hệ kín để Đkh?
Thân,
PS: nếu muốn post ảnh lên thì làm thế nào nhỉ?

**falleaf** · 02-11-2006, 10:36 PM

Có hai cách, một cách tải file từ máy, khi viết bài xong bạn bấm vào tải file từ máy, cách 2 là bạn dùng www.photobucket.com giống như mình, tải lên, xong copy dòng thứ 3 của cái hình được post lên, dán vào bài viết, hình sẽ hiện ra.

Chúc vui

**falleaf** · 02-11-2006, 10:38 PM

mua động cơ thì mua kèm encoder luôn, nên không lo lắm.

Trước tiên, phòng thí nghiệm mình định triển khai trong SG trước tiên, sau đó mới làm ra HN.

Chúc vui

**falleaf** · 10-11-2006, 10:53 AM

http://www.picvietnam.com/forum/showthread.php?t=725
Mời các bạn thảo luận tiếp ở đây, luồng này để lại để chúng ta giải bài toán robot.

30-10-2006, 12:32 PM	#1
son_um Đệ tử 4 túi Tham gia ngày: Aug 2006 Bài gửi: 63 :	Robot đo lường( Measurement Robot) Trước đây mọi người đều đã nghe tới Robot hàn, Robot gắp vật và một số xe tự hành khác, ko bít mọi người đã nghe đến robot đo lường chưa. Ứng dụng của robot này dùng để kiểm tra kích thước các sản phẩm trong gia công chế tạo, cũng một dạng giống với máy CMM( máy đo 3 tọa độ), nhưng ưu điểm hơn là khả năng linh hoạt. Cách đây hơn 1 năm, khi tôi đi vào một số liên doanh sản xuất ở bên Đông Anh như Yamaha hay Maxino(tôi ko nhỡ rõ liên doanh tên lắm). Khi muốn kiểm tra kích thước các sản phẩm họ dùng 1 con robot để đo nhưng họ lại lấy tay để di chuyển đầu đo đến các vị trí mong muốn rùi từ đó họ sẽ bít được tọa độ của các điểm đo-->xác định thông số mà họ đang cần. Nếu làm như vậy họ chỉ kiểm tra xác xuất các sản phẩm thôi chứ ko thể toàn bộ được. Ý tưởng của tôi là thiết kế và chế tạo 1 robot tự động hoàn toàn,có thể đạt trực tiếp trên các băng chuyền và kiểm tra được tất cả các sản phẩm! Hiện tại tôi chưa bít là trên thế giới họ đã làm loại robot đo lường điều khiển tự động chưa! Bác F cũng biết đến lĩnh vực hẹp này trong Robotics chứ, nếu có tài liệu gì thử gửi cho tôi nhé.Và nếu ai có hứng thú với việc thiết kế và chế tạo thì chúng ta cùng thảo luận nhé! Thân,

30-10-2006, 01:24 PM	#2
falleaf PIC Bang chủ Tham gia ngày: May 2005 Bài gửi: 2,631 :	Không thể nói được nhiều về lĩnh vực này, vì vấn đề của bạn đưa ra quá rộng. Như bạn thấy, vấn đề đo lường là một vấn đề khá quan trọng. Nhưng robot được xếp vào loại measurement, chủ yếu giải quyết bái toán quán tính. Ngoài ra, bài toán bạn cần giải quyết là dạng bài toán nào, bạn cần đo cụ thể là cái gì, bởi vì robot dùng để đo lượng, nó tương đối phức tạp. Từ cái robot đo kích thước 1 trục, cho đến loại đo moment quán tính, cho đến loại đo để calib các hệ quán tính như kiểu INS, hoặc thậm chí cho đến cái loại mà các bạn hay thấy, đó là khi thiết kế xe đua, người ta thưởng bỏ một cái mô hình ngồi vào bên trong để cho chạy. Trước đây, cái mô hình này là một con búp bê nhựa, nhưng càng nghiên cứu lên, người ta thay nó bằng một con robot, để đo đến từng dao động, và thử xử lý chuyển động của nó. Loại này cũng được gọi là measurement robot. Vì vậy, một là F không đi vào lĩnh vực này, nên không thể nói gì nhiều, hai là bạn nên thu hẹp vấn đề lại cụ thể là bạn cần đo cái gì, loại vật liệu gì, cảm biến gì, đơn vị vật lý nào...Robot đảm nhiệm vai trò gì trong đó... Như vậy thì F mới giúp bạn cụ thể được. Với bài viết của bạn, F vẫn chưa hình dung ra con robot nó làm gì? Hay chỉ là một cánh tay máy, thay cho cánh tay người, dí đầu đo vào vật cần đo?... Chúc vui __________________ Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào?

31-10-2006, 07:02 AM	#4
falleaf PIC Bang chủ Tham gia ngày: May 2005 Bài gửi: 2,631 :	Để robot dí được vào một điểm bất kỳ trong không gian, tùy thuộc vào loại không gian đó, mà bạn có thể xác định được số bậc cần dùng của robot. sau khi xác định số bậc cần dùng, bạn sẽ phát sinh một bài toán, đó là những điểm tới hạn (khi robot tiếp xúc đến bề mặt cần đo), những điểm này trong robotics gọi là singularity. Khi đó, bạn cần thêm vào ít nhất một bậc cho robot để vượt qua những điểm này. Tùy những trường hợp cụ thể, thì có những cách giải quyết cụ thể. Còn robot của bạn, không phải là measurement robot, mà chỉ là tay máy thay thế cánh tay người thôi. Còn việc sử dụng hệ tọa độ của robot, thay cho thiết bị đo (dùng encoder và tính toán từ gốc toạ độ), như vậy, lúc này robot là measurement robot. Nhưng nếu đo kích thước như vậy, bạn sẽ gặp phải vấn đề calibrate robot. Có thể bạn đọc trước về calibration cho robot, mình sẽ gửi tài liệu sau lên tailieuvietnam. Chúc vui __________________ Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào?

01-11-2006, 12:32 PM	#8
falleaf PIC Bang chủ Tham gia ngày: May 2005 Bài gửi: 2,631 :	Rất sẵn lòng mời bạn tham gia dự án này. Đây là giai đoạn khởi đầu, mình đang sưu tập một số hình ảnh về các robot 3 bậc tự do, xem thử nên làm theo mô hình nào. Bạn có đề nghị mô hình nào chăng? Chúng ta trực tiếp thảo luận trên này luôn, vì sau này, các sinh viên tham gia dự án này sẽ cần có những tài liệu tham khảo. Ở đây có thể giúp tham khảo. Chúc vui __________________ Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào?

02-11-2006, 06:56 PM	#10
falleaf PIC Bang chủ Tham gia ngày: May 2005 Bài gửi: 2,631 :	Mấy cái gắn thêm thì theo mình chỉ là end effector thôi, nó không ảnh hưởng tới bậc của robot. Mình đang suy nghĩ mô hình và đang chọn xem bài toán nào có thể giải quyết, và nên làm bài toán nào, điều kiện cho phép có thể làm bài toán nào. Hiện nay chủ yếu mình muốn làm bài toán robot gắp. Giống y như con robot Huyndai mà mình post hình lên, nhưng nó chỉ có đến bậc thứ 3 thôi. Nếu muốn thêm một bậc thứ tư, thì chỉ là bậc xoay, khi đó gắn thêm một cái động cơ nhỏ để xoay cổ trục, và thêm end effector. Như vậy về hiệu quả mở rộng thì mô hình 3 bậc như vậy là ngon và kinh điển. Vấn đề bây giờ cần tìm thêm để ngâm cứu mà chưa có nhiều thời gian. Vì xa hơn nữa là mình làm về telerobotics (hiện nay mình đang làm cái này), nhưng mà muốn làm ở VN thì phải làm sao cho đề tài nó đi được liên tục. Chơi như con FARA này chẳng hạn... Nhưng tất nhiên bỏ đi bậc 4,5,6 của nó. Chơi tới bậc 3 thôi, rồi nâng cấp lên sau. Hơn nữa, mô hình sẽ nhỏ hơn nhiều so với con này. Sẽ tìm động cơ DC để chơi. Đầu tư cho con này coi bộ cũng khẳm đấy __________________ Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào?

31-10-2006, 12:40 AM	#3
son_um Đệ tử 4 túi Tham gia ngày: Aug 2006 Bài gửi: 63 :	Ý tưởng của tôi đơn giản là chế tạo con robot để thay thế cho việc người đo phải dí đầu đo đến các điểm đo. Nhưng có 2 vấn đề mang tôi đang quan tâm -Thứ 1 là số khớp cho robot,bao nhiêu khớp thì đủ,loại khớp nào,cách phối hợp giữa các khớp ra sao để robot có thể hoạt động 1 cách linh hoạt nhất( ví dụ muốn xác định tọa độ của 1 điểm trong lòng 1 chi tiết nào đó,tất nhiên vị trí của chi tiết này ko quá khó để robot có thể tiếp cận được). -Đầu đo, vì hiện tại giá thành 1 đầu đo như vậy ko rẻ. Thân,

31-10-2006, 12:16 PM	#5
son_um Đệ tử 4 túi Tham gia ngày: Aug 2006 Bài gửi: 63 :	Ok, trong kỹ thuật robot bài toán ko gian để xác định các điểm tới hạn cho robot ko phải là 1 bài toán dễ(nó tùy thuộc vào số khớp và loại khớp,thường sau khi bit được sô khớp và loại khớp người ta mới xác định khong gian làm việc của robot), số khớp càng nhiều thì khả năng linh hoạt của robot càng tăng,nhưng tôi nghĩ với bài toán tôi đặt ra mình có thể tạm thời bỏ qua bài toán về điểm tới hạn.Trước hết tôi sẽ đưa lên sơ đồ động học do tôi nghĩ ra rùi cùng thảo luận nhé! Còn hệ tọa độ, tôi chắc chắn sẽ dùng encoder dùng để xác định góc giữa các khớp rùi từ phương trình động học thuận sẽ suy ra vị trí các điểm đo. Không bít F quan niệm thế nào về Measurement Robot, Máy CMM( máy đo 3 tọa độ) có phải là 1 dạng measurement Robot ko? Thân,

02-11-2006, 05:45 PM	#9
son_um Đệ tử 4 túi Tham gia ngày: Aug 2006 Bài gửi: 63 :	Trước tiên mình muốn bít ỷ tưởng robot 3 bậc của F là dùng để làm gì đã,rùi sẽ thảo luận tiếp hoặc chọn 1 mô hình nào đó mà trên thế giới đã làm. Mình có ý kiến thế này, các robot gắp,hàn hay kể cả robot đo mà mình đã đề xuất đều có những phần cơ bản giống nhau, chỉ khác nhau về khớp cuối cùng thôi.Do vậy mình sẽ thiết kế mở để sau này có thể linh hoạt thay đổi, tức là với robot hàn mình chỉ gắn thêm khớp hàn cuối cùng là được hoặc robot gắp thì gắn thêm khớp có gắn tay gắp vào. Thân,

02-11-2006, 08:07 PM	#11
son_um Đệ tử 4 túi Tham gia ngày: Aug 2006 Bài gửi: 63 :	Làm như con Fara này cũng ok đấy, nhưng nếu chế tạo giống nó thì hơi lục tốn,có lẽ mình chỉ dựa theo mô hình này thôi còn tùy theo điều kiện ở VN nữa. Dự án này F định làm cho Nam hay cả ở ngoài Bắc nữa? Trước đây mình cũng làm ở trên phòng thí nghiệm trong trường DHBKHN, cũng đã làm 1 vài mô hình như máy đo độ tròn, hay CMM nhưng chỉ là đồ chơi thôi vì SV làm gì có tiền.Mỗi cái làm chưa hết 2tr(về cơ khí thì cũng tạm đươc còn về phần điện thì chưa ngon lắm vì mới chỉ điều khiển đơn giản thôi chưa đưa các luật điều khiển vào). Nếu như F định làm dự án này cả ở ngoài Bắc nữa thì mình sẽ liên hệ với phòng TN để xem có được trợ giúp gì ko? PTN này ko chuyên về Robot lắm nhưng lại có cái mà dùng rất nhiều trong Robot, đó là Encoder.Chắc F sẽ dùng hệ kín để Đkh? Thân,

02-11-2006, 08:08 PM	#12
son_um Đệ tử 4 túi Tham gia ngày: Aug 2006 Bài gửi: 63 :	Làm như con Fara này cũng ok đấy, nhưng nếu chế tạo giống nó thì hơi lục tốn,có lẽ mình chỉ dựa theo mô hình này thôi còn tùy theo điều kiện ở VN nữa. Dự án này F định làm cho Nam hay cả ở ngoài Bắc nữa? Trước đây mình cũng làm ở trên phòng thí nghiệm trong trường DHBKHN, cũng đã làm 1 vài mô hình như máy đo độ tròn, hay CMM nhưng chỉ là đồ chơi thôi vì SV làm gì có tiền.Mỗi cái làm chưa hết 2tr(về cơ khí thì cũng tạm đươc còn về phần điện thì chưa ngon lắm vì mới chỉ điều khiển đơn giản thôi chưa đưa các luật điều khiển vào). Nếu như F định làm dự án này cả ở ngoài Bắc nữa thì mình sẽ liên hệ với phòng TN để xem có được trợ giúp gì ko? PTN này ko chuyên về Robot lắm nhưng lại có cái mà dùng rất nhiều trong Robot, đó là Encoder.Chắc F sẽ dùng hệ kín để Đkh? Thân, PS: nếu muốn post ảnh lên thì làm thế nào nhỉ?

02-11-2006, 10:36 PM	#13
falleaf PIC Bang chủ Tham gia ngày: May 2005 Bài gửi: 2,631 :	Có hai cách, một cách tải file từ máy, khi viết bài xong bạn bấm vào tải file từ máy, cách 2 là bạn dùng www.photobucket.com giống như mình, tải lên, xong copy dòng thứ 3 của cái hình được post lên, dán vào bài viết, hình sẽ hiện ra. Chúc vui __________________ Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào?

02-11-2006, 10:38 PM	#14
falleaf PIC Bang chủ Tham gia ngày: May 2005 Bài gửi: 2,631 :	mua động cơ thì mua kèm encoder luôn, nên không lo lắm. Trước tiên, phòng thí nghiệm mình định triển khai trong SG trước tiên, sau đó mới làm ra HN. Chúc vui __________________ Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào?

10-11-2006, 10:53 AM	#15
falleaf PIC Bang chủ Tham gia ngày: May 2005 Bài gửi: 2,631 :	http://www.picvietnam.com/forum/showthread.php?t=725 Mời các bạn thảo luận tiếp ở đây, luồng này để lại để chúng ta giải bài toán robot. __________________ Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào?

Similar Threads
Ðề tài	Người gửi	Chuyên mục	Trả lời	Bài mới
Cơ bản về bài toán động học cho robot di động 2D	falleaf	Công nghệ robot	25	10-02-2015 12:44 PM
Tài liệu về cảm biến cho robot	falleaf	Cảm biến	15	14-03-2013 11:12 AM
Lịch sử robot	falleaf	Điều khiển	1	15-06-2009 03:05 PM
Robot di động	falleaf	Công nghệ robot	8	20-04-2008 10:43 PM
Mô phỏng robot	daqauto	Công nghệ robot	20	14-01-2008 05:57 PM