pid ổn định tốc độ động cơ

[nhat925]

e đang làm đồ án về ổn định tốc độ động cơ(tốc độ k thay đổi khi thay đổi tải).nhờ mấy bác xem dùm cho e phần lập trình pid của em như thế này là được chưa??cho e hỏi cái thời gian mình đọc encoder về ví dụ là 10ms.thì cái T trong công thức pid là 10*10^-3 đúng k ạ?
http://www.mediafire.com/?nodwyywjntu.
cho e hỏi nữa.mình muốn mô phỏng cái pid này thì nên dùng cái gì để mô phỏng được.nếu dùng matlab thì k có hàm truyền của động cơ?protues có thể mô phỏng được k