xin được hướng dẫn làm PID định vị trí

[vagabondtt1503]

mình vừa hoàn thành xong phần PID vận tốc và thấy hoạt động khá tốt,giờ mình muốn làm PID vị trí nhưng cảm thấy còn mơ hồ quá,bạn nào làm rồi có thể hướng dẫn lại cho mình không?

Mình xin cảm ơn

[sandro_bk]

theo mình làm PID vị trí có thể theo 2 cách:
Cách 1 : thêm 1 vòng PID điều khiển vị trí bên ngoài,vòng PID ở trong là bộ điều khiện vận tốc bạn đã làm,như vậy vị trí --> PID --> vân tốc --> PID --> điện áp.
Cách 2 : điều khiển trực tiếp từ vị trí ra điện áp vị trí --> PID --> điện áp.
trong đó vị trí là tích phân hàm tốc độ bạn đo được thôi

[vagabondtt1503]

Mình sẽ dùng cách thứ nhất,bạn có thể cho mình công thức của PID trong trường hợp này không?

cảm ơn bạn đã giúp đỡ

[Mecha]

Gửi bạn chương trình mô phỏng trên Matlab về vấn đề này để bạn tham khảo. Trong này có cả điều khiển tốc độ dùng PID (vòng điều khiển trong) và vị trí dùng PID, fuzzy, fuzzy lai PID và fuzzy sliding (vòng điều khiển ngoài).

[trâuđực]

Thành ơi là thành tài liệu ở nhà Tài có cả núi không hỏi lại chạy lên diễn đàn hỏi !!!

[hanh48ctu]

em là thành viên mơi
em đang làm đồ án môn học về điều khiển động cơ.
em vừa kiếm được một cái sơ đồ mạch nhưng vẫn hiểu được hết, nhơ các anh chi bao thêmcho em đặc biệt là ở chổ hai con tran Qm12 & Qm13 mat theo dang đẩy kéo ở gần con fet trong hình dưới đây

[hanh48ctu]

Nguyên văn bởi hanh48ctu

em là thành viên mơi
em đang làm đồ án môn học về điều khiển động cơ.
em vừa kiếm được một cái sơ đồ mạch nhưng vẫn hiểu được hết, nhơ các anh chi bao thêmcho em đặc biệt là ở chổ hai con tran Qm12 & Qm13 mat theo dang đẩy kéo ở gần con fet trong hình dưới đây

http://www.picvietnam.com/forum/newa...anageattach&p=

[bavinhlhu]

chào các bạn , mình có mấy cái bo driver control cho dộng cơ servo , các bạn xem tham khảo nhé.
đây là mấy đương link.
http://youtu.be/IXaACFedxmk
http://youtu.be/osH6jiz3a0s
http://youtu.be/UVU5cffBhj8
http://youtu.be/Xjr8pXIbZlU
driver này hiện đang chạy rất ổn định và đang sử dụng cho đội tuyển Việt Nam tham dự robocon châu Á TBD tại Hongkong vào 17/8/2012.
Tính năng nổi bật của bo là chạy 3 chế độ.
1. chế độ PID vận tốc, ứng dụng cho robot tự động hay bằng tay( http://youtu.be/IXaACFedxmk )
2. chế độ PID vị trí ứng dụng trong robot nâng trượt các cơ cấu đòi hỏi vị trí dừng chính xác tuyệt đối. và ứng dụng trong máy CNC và robot nhều bậc tự do.
a. http://youtu.be/osH6jiz3a0s pid vị trí trong cnc.
b. http://youtu.be/UVU5cffBhj8 pid vị trí với encoder.
3. chế độ chạy như 1 cầu H bình thương rất tiện dụng.
quan trọng hơn là bo được thiết kế với công suất rất cao Dòng lến tới 100A và áp từ 18vdc-100vdc.
Chỉ cần thay đổi Jum trên bo mạch. Chạy được nhiều mode encoder từ 100xung-1000xung
Thế là quá tuyệt cho ứng dụng của các bạn rồi đúng không?

[vuduong91]

ban vagabondtt1503 ơi chỉ mình cách bạn làm điều khiển vị trí động cơ đi. mình đang bí quá rồi