Giúp em đoạn code này với : chủ đề là điều khiển RCservo bằng pwm

[vuongdang54]

như trình bày ở trên thì code em viết nó có 2 thắc mắc
đó là : khi em cấp 1 góc quay là 36 độ thì nó tính ra duty =13;
nhập duty thì chạy đúng còn nếu lấy duty=x thì chạy sai.
cái em thắc mắc nữa là tại sao nó lại quay ngược chiều.
do em bắn xung ra là 1.3ms nên theo lý thuyết nó phải quay qua bên phải chứ ?

Mong các cao nhân ra tay giúp đỡ.