Cần tìm giải thuật cho robot tự hành

[tanyuu]

Chào các bạn, project của mình như sau.
Không gian xung quanh đã được ghi nhận (ví dụ là 1 không gian hình vuông 4m x 4m). Vị trí ban đầu của xe là một điểm đã được xác định (ví dụ là x0,y0). Hướng của xe ban đầu đã được xác định (ví dụ là x1;y1). Xe của mình cần chạy hết không gian đó (giống kiểu sơn nhà). Mình dùng 2 động cơ có encoder để điều khiển vận tốc xe và vị trí xe.

Bạn nào biết giải thuật hay tài liệu nào liên quan thì cho mình xin nha. Xin chân thành cảm ơn.