PIC Vietnam

Go Back   PIC Vietnam > Robotics > Công nghệ robot

Tài trợ cho PIC Vietnam
Trang chủ Đăng Kí Hỏi/Ðáp Thành Viên Lịch Tìm Kiếm Bài Trong Ngày Ðánh Dấu Ðã Ðọc Vi điều khiển

Công nghệ robot Tất cả các vấn đề về robot di động, tay máy, haptics....

 
 
Ðiều Chỉnh Xếp Bài
Prev Previous Post   Next Post Next
Old 10-04-2015, 10:25 AM   #2
lehoangaries
Nhập môn đệ tử
 
Tham gia ngày: Mar 2015
Bài gửi: 3
:
// BANH_TRAI "PWM0";BANH_PHAI "PWM2";
#INCLUDE <16f877a.h>
#FUSES HS,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP
#USE DELAY(clock=20000000)
//***** KHAI BAO THANH GHI *********

#byte PORTA =0xF80
#byte PORTB =0xF81
#byte PORTC =0xF82
#byte PORTD =0xF83
#byte PORTE =0xF84
#BIT CB1 = PORTA.0
#BIT CB2 = PORTA.1
#BIT CB3 = PORTA.2
#BIT CB4 = PORTA.3
#BIT CB5 = PORTA.4
#BIT CB6 = PORTA.5
#BIT CB7 = PORTE.0
#BIT CB8 = PORTE.1
#BIT NUTNHAN = PORTE.2
#BIT BANHPHAI = PORTB.0 //BANH TRAI PWM0
#BIT BANHTRAI = PORTB.2 //BANH PHAI PWM2
INT SOCB_THU_DC,I=0,DEM_T0;
INT16 BANH_TRAI [8] = {1000,980,945,900,850,800,750,720};
INT16 BANH_PHAI [8] = {1000,985,960,920,880,830,775,745};
VOID DEM_CHECK_POINT (VOID);
VOID TOC_DO (VOID);
VOID DEM_CHECK_POINT (VOID)
{
SOCB_THU_DC = 0;
IF(CB2==0) SOCB_THU_DC ++;
IF(CB3==0) SOCB_THU_DC ++;
IF(CB4==0) SOCB_THU_DC ++;
IF(CB5==0) SOCB_THU_DC ++;
IF(CB6==0) SOCB_THU_DC ++;
IF(CB7==0) SOCB_THU_DC ++;
IF(SOCB_THU_DC >=3) I++;
DO{}
WHILE((CB2==0&&CB3==0&&CB4==0)||(CB3==0&&CB4==0&&C B5==0)||(CB5==0&&CB6==0&&CB7==0)||(CB4==0&&CB5==0& &CB6==0));
}
VOID TOC_DO (VOID)
{
DEM_CHECK_POINT ();
WHILE(TRUE)
{
DEM_CHECK_POINT ();
IF(CB2==0&&CB3==1&&CB4==1&&CB5==1&&CB6==1&&CB7==1)
{
SET_POWER_PWM0_DUTY (BANH_TRAI [5]);
SET_POWER_PWM2_DUTY (BANH_PHAI [1]);
}
IF((CB2==1&&CB3==0&&CB4==1&&CB5==1&&CB6==1&&CB7==1 )||(CB2==0&&CB3==0&&CB4==1&&CB5==1&&CB6==1&&CB7==1 ))
{
SET_POWER_PWM0_DUTY (BANH_TRAI [4]);
SET_POWER_PWM2_DUTY (BANH_PHAI [1]);
}
IF((CB2==1&&CB3==0&&CB4==1&&CB5==1&&CB6==1&&CB7==1 )||(CB2==1&&CB3==0&&CB4==0&&CB5==1&&CB6==1&&CB7==1 ))
{
SET_POWER_PWM0_DUTY (BANH_TRAI [3]);
SET_POWER_PWM2_DUTY (BANH_PHAI [1]);
}
IF((CB2==1&&CB3==1&&CB4==0&&CB5==1&&CB6==1&&CB7==1 )||(CB2==1&&CB3==1&&CB4==0&&CB5==0&&CB6==1&&CB7==1 )||(CB2==1&&CB3==1&&CB4==1&&CB5==0&&CB6==1&&CB7==1 ))
{
SET_POWER_PWM0_DUTY (BANH_TRAI [5]);
SET_POWER_PWM2_DUTY (BANH_PHAI [5]);
}
IF((CB2==1&&CB3==1&&CB4==1&&CB5==0&&CB6==0&&CB7==1 )||(CB2==1&&CB3==1&&CB4==1&&CB5==1&&CB6==0&&CB7==1 ))
{
SET_POWER_PWM0_DUTY (BANH_TRAI [1]);
SET_POWER_PWM2_DUTY (BANH_PHAI [4]);
}
IF(CB2==1&&CB3==1&&CB4==1&&CB5==0&&CB6==1&&CB7==1)
{
SET_POWER_PWM0_DUTY (BANH_TRAI [1]);
SET_POWER_PWM2_DUTY (BANH_PHAI [3]);
}
IF((CB2==1&&CB3==1&&CB4==1&&CB5==1&&CB6==1&&CB7==0 )||(CB2==1&&CB3==1&&CB4==1&&CB5==1&&CB6==0&&CB7==0 ))
{
SET_POWER_PWM0_DUTY (BANH_TRAI [1]);
SET_POWER_PWM2_DUTY (BANH_PHAI [5]);
}
}
WHILE(I==2||I==3||I==6||I==7||I==10||I==11||I==14| |I==15)
{
DEM_CHECK_POINT ();
IF(CB2==1&&CB3==1&&CB4==1&&CB5==1&&CB6==1&&CB7==0)
{
SET_POWER_PWM0_DUTY (BANH_TRAI [7]);
SET_POWER_PWM2_DUTY (BANH_PHAI [2]);
}
IF((CB2==1&&CB3==1&&CB4==1&&CB5==1&&CB6==0&&CB7==0 )||(CB2==1&&CB3==1&&CB4==1&&CB5==1&&CB6==0&&CB7==1 ))
{
SET_POWER_PWM0_DUTY (BANH_TRAI [7]);
SET_POWER_PWM2_DUTY (BANH_PHAI [3]);
}
IF((CB2==1&&CB3==1&&CB4==1&&CB5==0&&CB6==1&&CB7==1 )||(CB2==1&&CB3==1&&CB4==0&&CB5==1&&CB6==1&&CB7==1 )||(CB2==1&&CB3==1&&CB4==0&&CB5==0&&CB6==1&&CB7==1 ))
{
SET_POWER_PWM0_DUTY (BANH_TRAI [7]);
SET_POWER_PWM2_DUTY (BANH_PHAI [7]);
}
IF(CB2==1&&CB3==1&&CB4==1&&CB5==0&&CB6==0&&CB7==1)
{
SET_POWER_PWM0_DUTY (BANH_TRAI [7]);
SET_POWER_PWM2_DUTY (BANH_PHAI [4]);
}

IF((CB2==1&&CB3==0&&CB4==0&&CB5==1&&CB6==1&&CB7==1 )||(CB2==1&&CB3==0&&CB4==1&&CB5==1&&CB6==1&&CB7==1 ))
{
SET_POWER_PWM0_DUTY (BANH_TRAI [4]);
SET_POWER_PWM2_DUTY (BANH_PHAI [7]);
}
IF((CB2==0&&CB3==0&&CB4==1&&CB5==1&&CB6==1&&CB7==1 )||(CB2==0&&CB3==1&&CB4==1&&CB5==1&&CB6==1&&CB7==1 ))
{
SET_POWER_PWM0_DUTY (BANH_TRAI [2]);
SET_POWER_PWM2_DUTY (BANH_PHAI [7]);
}

}
}

// CHUONG TRINH CHINH //

VOID MAIN ()
{

SETUP_POWER_PWM_PINS (PWM_BOTH_ON, PWM_BOTH_ON, PWM_BOTH_ON, PWM_BOTH_ON, );
SETUP_POWER_PWM(PWM_CLOCK_DIV_4|PWM_FREE_RUN,1,0,2 50,0,1,0);
SET_TRIS_A (0XFF);
SET_TRIS_B (0B00000000);
SET_TRIS_C (0B10001000);
SET_TRIS_D (0B00000011);
SET_TRIS_E (0B111);
I=0;
// WHILE(TRUE)
// {
// DEM_T0 = GET_RTCC ();
// LCD_PUTCMD (0X80);
// PRINTF ( LCD_PUTCHAR ,"SO CP = %D",DEM_T0);
// IF(NUTNHAN == 0) GOTO BATDAU;
SET_POWER_PWM0_DUTY (BANH_TRAI [1]);
SET_POWER_PWM2_DUTY (BANH_PHAI [1]);
// }
// BATDAU:I=0;
WHILE(TRUE)
{
DEM_CHECK_POINT ();
TOC_DO ();
}
}
lehoangaries vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
 

Ðiều Chỉnh
Xếp Bài

Quyền Sử Dụng Ở Diễn Ðàn
You may not post new threads
You may not post replies
You may not post attachments
You may not edit your posts

BB code is Mở
Smilies đang Mở
[IMG] đang Mở
HTML đang Tắt

Chuyển đến


Múi giờ GMT. Hiện tại là 04:08 AM.


Được sáng lập bởi Đoàn Hiệp
Powered by vBulletin®
Page copy protected against web site content infringement by Copyscape
Copyright © PIC Vietnam