Điều khiển thích nghi tham chiếu theo mô hình mẫu (MRAS)

[Mecha]

Đây là kết quả nghiên cứu mới nhất của anh Nguyễn Duy Cương và tôi về chủ đề điều khiển thích nghi. Chúng tôi đã gửi kết quả của nghiên cứu đến hội nghị Cơ Điện tử toàn quốc lần thứ 3 http://www.mechatronics.org.vn/vcm2006/index.htm

Vì kết quả nghiên cứu chưa được công bố chính thức nên nếu các bạn có sử dụng kết quả của bài báo này trong tài liệu của bạn, xin hãy đưa nó vào trong danh mục tài liệu tham khảo và ghi trích dẫn đầy đủ.

Tóm tắt: Bài báo này giới thiệu một số phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển thích nghi tham chiếu theo mô hình mẫu MRAS (Model Reference Adaptive Systems). Luật điều khiển thích nghi được xây dựng trên cơ sở lý thuyết ổn định của Liapunov. Kết quả của các phương pháp thiết kế được mô phỏng trên phần mềm 20-Sim và kiểm chứng trên mô hình thực nghiệm. Kết quả lý thuyết và thực nghiệm là tương đương nhau đã chứng minh tính đúng đắn của nghiên cứu.
Abstract: This paper presents some various types of design for model reference adaptive systems (MRAS). That adaptive rules are built based on Liapunov’s stability theory. The results of design methods are simulated by 20-Sim software and tested on experiment model. The theoretical and experimental result are equivalent is to prove the research’s accuracy.

Các bạn có thể download bài báo này tại đây:
http://picvietnam.com/download/Contr...S_14062006.pdf

Nếu các bạn có ý kiến về nội dung của bài báo này, xin hãy đóng góp cho chúng tôi.
Xin cám ơn!

[HaiAu2005]

Bạn có thể trình bày chi tiết hơn thuật toán LQG, MRAS và Neural Network-based LFF Control. Tôi muốn biết chi tiết cách thức bạn lựa chọn các tham số thiết kế, và các tham số của mô hình mẫu. Các tham số trong mô hình hàm truyền H của đối tượng điều khiển là hằng số (time-invariant) hay là biến số (time-varying)?

Chắc bạn Mecha đang làm nghiên cứu sinh ở lab của ông Amerongen (J. van) à?

H.A.

[Mecha]

Các tham số trong mô hình hàm truyền H của đối tượng điều khiển đều là hằng số tuy nhiên khi mô phỏng và chạy thực nghiệm, chúng tôi có thay đổi một số thông số của đối tượng (hệ số ma sát, khối lượng tải) để kiểm tra và so sánh chất lượng của các bộ điều khiển.

Trong phạm vi của 1 bài báo chỉ có thể truyền tải nội dung chính của nghiên cứu. Để có thông tin chi tiết hơn về các thuật toán này thì phải đợi đến lúc anh Cương viết xong thesis vì đây là một phần trong nội dung luận văn của anh Cương mà. Bác HaiAu thông cảm nhé! Anh Cương đang làm PhD năm thú 3 còn em thì mới sang được 1 tháng Cả hai anh em đều trong nhóm của GS Job cả.