Arm robot (help)

[pibamami]

http://www.youtube.com/watch?v=OVQ2CFdnCwc
mình cần hỏi mọi người một số vấn đề mà tìm hiểu mầy ngày nay chưa thấu đáo, vì mình đang làm đồ án như video trên,sử dụng rc servo điều khiển các khớp,mình học bên chuyên ngành điện tự động nên không rành vsl cho lắm nên mình dự định dùng plc s7-200 điều khiển các khớp khổ nỗi delay của plc có đúng 1T là 1ms,nên mình định xuất ngõ ra của plc vào pic để PWM cho servo,mục tiêu sử dụng plc để đồ án sau phát triển lên 1 dây chuyền luôn dùng plc điều khiển cho dễ.vướng mắc như sau
1.cách điều khiển rc servo thì mình cũng biết qua rồi nhưng tìm hiểu về việc băm như thế nào để đến đúng góc mong muốn thì không đề cập đến nhiều.vd từ 0 degrees đến 120 degrees thì phải băm bao lâu.
2.tay máy trong video mình lập trình như thế nào để nó gắp vật cần gắp hay là mình lập trình một quỹ đạo bất kỳ sau đó đặt vật vào cho nó gắp theo quỹ đạo đó,làm như vậy có đúng hay không,nếu sai thì làm như thế nào thì đúng.
3.mình dùng plc kết hợp với pic làm delay chung gian theo mọi người có ổn hay không.
4.mỗi 1 rc servo mình sử dụng 2 ouput của plc vào 2 pin của pic 1 chân băm quay thuận và 1 quay ngược,sau đó cho 2 chân của pic vào servo vậy có được không hay còn giải pháp nào hay không.
-mình chỉ mới tìm hiểu nên cũng chưa biết nhiều và cũng là lý do ở đây mong mọi người giúp đỡ để có động lực làm tiếp.CẢM ƠN!!!!!!!!!