Thiết kế, tích hợp kinematic và mô phỏng robot Scara

[koenraad]

Chào các pác,

Mình đang tìm hiểu về ROBOT SCARA với các yêu cầu sau:
1/ Thiết kế mô hình 3D (cái này mình hòan chỉnh rồi bằng CATIA)
2/ Tích hợp phương trình động học thuận và nghịch
3/ Mô phỏng ROBOT 3D tuân theo phương trình động học ấy.

Mục 2 và 3 quả là gian nan, theo như kinh nghịêm của mấy anh em đi trước thì mình đã đọc về SimMechanics (trong Matlab), nhưng ko tài nào down được phần mềm CAD-to-simMechanics translator để MATLAB có thể nhận biết được. Mình cũng đã đọc các bài viết của các pác đi trước về simMechanics nhưng thảo luận giữa chừng thì ngưng. Hix. Các pác có thể chỉ dùm cách xử lý vấn đề trên. Mình đã học 2 môn robot rồi nhưng cũng chỉ được nhai lý thuyết không, chưa được thực hành bao giờ.
(Nếu được, ngoài SimMechanics, còn có cách nào khác ko? xin làm ơn chỉ cụ thể một chút).