My Quadruped Robots

[kdtt5390]

Nguyên văn bởi greenfield

Con robot của bạn theo mình thấy điều khiển theo bậc tự do phải không. Mình cũng muốn học tập những cái như thế này.

Chào bạn!
Cái này là 18 bậc tự do, mỗi chân 3 dof, thân có 6 dof (3 dof quay và 3 dof vị trí không gian). Trước tiên phải tính động học D-H (tất cả qui về tâm của thân robot), sau đó ta tính động học ngược để có các thông số góc, tiếp đó bạn hoạch định Gait cho robot, khi đã có gait thì sẽ tính IK (inverse Kinematics) tương ứng, từ đó chuyển qua góc xoay của RC Servo. Về cơ bản là nó như vậy.
KDTT5390!