Anh Falleaf oi.Giúp em về Robot học đường đi với

**trantoan2502** · 23-04-2007, 09:07 PM

Em đang nghiên cứu về Robot học đường đi, giống như cái máy CNC vậy đó.
Nghĩa là có 2 chế độ, Tự học và chạy Auto
Lúc đầu mình nhấn nút "Tự học" dắt robot đi,các thông số về Bao nhiêu Vòng sẽ được ghi lại.Khi nhấn nút Auto thì nó sẽ tự động chạy theo lúc "Tự học"
Em dùng động cớ bước và encoder để dễ điều khiển
Em muốn tìm tài liệu liên quan đến kỹ thuật lập trình Robot học đường đi này nhé.

**falleaf** · 23-04-2007, 09:55 PM

Em chỉ cần bật chế độ Teach, thì nó sẽ không hoạt động động cơ, mà chỉ đọc encoder thôi (theo sampling time, mỗi sampling time ghi lại giá trị một lần). Sau khi đọc encoder xong, thì nó lưu các giá trị vào ROM, để khi tắt robot nó không mất dữ liệu.

Sau đó, khi tụi em bật robot lên lại (chuyển chế độ Play), thì mỗi sampling time, tụi em ra lệnh cho robot đi đúng đến vị trí đã lưu trong ROM. Nghĩa là lúc này tụi em phải điều khiển vị trí cho robot.

Đó là cách làm đơn giản nhất.

Chúc vui

**trantoan2502** · 25-04-2007, 06:39 AM

Chế độ Teach là gì vậy anh?Em cũng chưa có bít nhiều về Vi Xử Lý,em học 89C51 và viết = assem.Em cũng hình dung ra được việc ghi vào ROM và Xuất ra.
Nhưng mà mơ hồ quá,em chỉ hình dung ra được cái tổng quát thôi.Chứ chi tiết phải làm thế nào thì chịu thua.Anh có đoạn Code nào giống giống thì gửi cho em được không?
Cám ơn anh nhiều lắm

**falleaf** · 25-04-2007, 06:46 AM

Cái mà em đang làm, trong robotics gọi là Teach and Play.

Teach = dạy cho robot làm theo thao tác của mình
Play = robot hoạt động theo những cái đã làm.

Trong này thảo luận về PIC, em hỏi 89C51 thì không đúng chỗ lắm. Em tìm hiểu thêm khái niệm về ROM và cách ghi giá trị cố định trong 89C51. Có thể em phải dùng ROM ngoài cho 89C51, vì anh không biết nó đủ chỗ chứa không.

Em phải có cái cần gạt, gạt phát sang trái chẳng hạn, là đưa robot vào chế độ Teach. Em dắt nó đi. Đến khi gạt sang phải, thì nó là chế độ Play, robot sẽ chạy bám theo những kết quả mà nó đã ghi được trong quá trình được teach.

Còn về chi tiết làm thế nào, em hỏi các bạn đồng học để biết cách lập trình và thiết kế mạch.

Chúc vui

**trantoan2502** · 25-04-2007, 07:42 AM

Hihi.Cám ơn Sư Huynh nhiều.Chắc hỏi không đúng chổ roài.
Tại thấy trong Pic có điều khiển Step nên hỏi thử thôi.Chữ Teach mà lúc nãy post bài em nhìn nhầm là chữ Taech nên k hiểu hichic.

**hopeman** · 03-07-2007, 05:37 PM

có khi em chuyển qua dùng PIC đi, vừa mạnh mà lại có anh Falleaf sẵn sàng dạy luôn cho :d

**zero** · 03-07-2007, 11:04 PM

thực ra cái này cũng ko khác mấy so với việc lập trình.
nhưng 2 cái hơi khác nhau ở chỗ
một là mình lập trình dùng Phần mềm và mạch nạp để nạp ct
còn kiểu mà bạn muốn làm thực ra là lập trình trên thực tế(tức nhập tọa độ rồi chip tự hiểu và làm) giống như tay máy hàn ấy.
Bạn thử làm 1 ví dụ nhé.
Cơ cấu chấp hành là 1 Moto có Encode.
Cách lập trình thông thường: Cho motor quay 270độ rồi đảo chiều quay 180 độ (tự tính xung rồi chia độ)
Các thứ 2:như bác F đã nói quay motor 270độ rùi đảo chiều lại quay 180đ nữa.trong quá trình quay thì chip đọc thông tin xem quay bao nhiêu xung và chiều ra sao.sau đó chạy tương tự

Cả 2 cách trên đều cho cùng 1 kết quả.nhưng cách thứ 2 thì hay hơn vì dễ tùy biến trong khi sử dụng nhưng lại khó cho người lập trình và thiết kế vì cần giải quyết thuật toán sao cho tối ưu.

Chẳng bít VD trên có hợp lý ko mong các MOD cho ý kiến và sửa nếu thấy cần

**ngohoanglinh** · 26-06-2011, 08:59 AM

co che do bang tay va che do tu dong cung su dung encoder va dong co buoc ,,, hai dong co dc dieu khien banh sau ... nhung sao lap trinh kho qua cac pro nao biet thi jup em voi
cam on moi nguoi nhieu

[
QUOTE=zero;9773]thực ra cái này cũng ko khác mấy so với việc lập trình.

nhưng 2 cái hơi khác nhau ở chỗ
một là mình lập trình dùng Phần mềm và mạch nạp để nạp ct
còn kiểu mà bạn muốn làm thực ra là lập trình trên thực tế(tức nhập tọa độ rồi chip tự hiểu và làm) giống như tay máy hàn ấy.
Bạn thử làm 1 ví dụ nhé.
Cơ cấu chấp hành là 1 Moto có Encode.
Cách lập trình thông thường: Cho motor quay 270độ rồi đảo chiều quay 180 độ (tự tính xung rồi chia độ)
Các thứ 2:như bác F đã nói quay motor 270độ rùi đảo chiều lại quay 180đ nữa.trong quá trình quay thì chip đọc thông tin xem quay bao nhiêu xung và chiều ra sao.sau đó chạy tương tự

Cả 2 cách trên đều cho cùng 1 kết quả.nhưng cách thứ 2 thì hay hơn vì dễ tùy biến trong khi sử dụng nhưng lại khó cho người lập trình và thiết kế vì cần giải quyết thuật toán sao cho tối ưu.

Chẳng bít VD trên có hợp lý ko mong các MOD cho ý kiến và sửa nếu thấy cần[/QUOTE]

23-04-2007, 09:07 PM	#1
trantoan2502 Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Apr 2007 Bài gửi: 6 :	Anh Falleaf oi.Giúp em về Robot học đường đi với Em đang nghiên cứu về Robot học đường đi, giống như cái máy CNC vậy đó. Nghĩa là có 2 chế độ, Tự học và chạy Auto Lúc đầu mình nhấn nút "Tự học" dắt robot đi,các thông số về Bao nhiêu Vòng sẽ được ghi lại.Khi nhấn nút Auto thì nó sẽ tự động chạy theo lúc "Tự học" Em dùng động cớ bước và encoder để dễ điều khiển Em muốn tìm tài liệu liên quan đến kỹ thuật lập trình Robot học đường đi này nhé.

23-04-2007, 09:55 PM	#2
falleaf PIC Bang chủ Tham gia ngày: May 2005 Bài gửi: 2,631 :	Em chỉ cần bật chế độ Teach, thì nó sẽ không hoạt động động cơ, mà chỉ đọc encoder thôi (theo sampling time, mỗi sampling time ghi lại giá trị một lần). Sau khi đọc encoder xong, thì nó lưu các giá trị vào ROM, để khi tắt robot nó không mất dữ liệu. Sau đó, khi tụi em bật robot lên lại (chuyển chế độ Play), thì mỗi sampling time, tụi em ra lệnh cho robot đi đúng đến vị trí đã lưu trong ROM. Nghĩa là lúc này tụi em phải điều khiển vị trí cho robot. Đó là cách làm đơn giản nhất. Chúc vui __________________ Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào?

25-04-2007, 06:46 AM	#4
falleaf PIC Bang chủ Tham gia ngày: May 2005 Bài gửi: 2,631 :	Cái mà em đang làm, trong robotics gọi là Teach and Play. Teach = dạy cho robot làm theo thao tác của mình Play = robot hoạt động theo những cái đã làm. Trong này thảo luận về PIC, em hỏi 89C51 thì không đúng chỗ lắm. Em tìm hiểu thêm khái niệm về ROM và cách ghi giá trị cố định trong 89C51. Có thể em phải dùng ROM ngoài cho 89C51, vì anh không biết nó đủ chỗ chứa không. Em phải có cái cần gạt, gạt phát sang trái chẳng hạn, là đưa robot vào chế độ Teach. Em dắt nó đi. Đến khi gạt sang phải, thì nó là chế độ Play, robot sẽ chạy bám theo những kết quả mà nó đã ghi được trong quá trình được teach. Còn về chi tiết làm thế nào, em hỏi các bạn đồng học để biết cách lập trình và thiết kế mạch. Chúc vui __________________ Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào?

03-07-2007, 05:37 PM	#6
hopeman Đệ tử 6 túi Tham gia ngày: Jul 2007 Bài gửi: 146 :	có khi em chuyển qua dùng PIC đi, vừa mạnh mà lại có anh Falleaf sẵn sàng dạy luôn cho :d __________________ mạch nạp - kit phát triển - linh kiện điện tử www.PNLabvn.com

03-07-2007, 11:04 PM	#7
zero Đệ tử 4 túi Tham gia ngày: Feb 2007 Bài gửi: 87 :	thực ra cái này cũng ko khác mấy so với việc lập trình. nhưng 2 cái hơi khác nhau ở chỗ một là mình lập trình dùng Phần mềm và mạch nạp để nạp ct còn kiểu mà bạn muốn làm thực ra là lập trình trên thực tế(tức nhập tọa độ rồi chip tự hiểu và làm) giống như tay máy hàn ấy. Bạn thử làm 1 ví dụ nhé. Cơ cấu chấp hành là 1 Moto có Encode. Cách lập trình thông thường: Cho motor quay 270độ rồi đảo chiều quay 180 độ (tự tính xung rồi chia độ) Các thứ 2:như bác F đã nói quay motor 270độ rùi đảo chiều lại quay 180đ nữa.trong quá trình quay thì chip đọc thông tin xem quay bao nhiêu xung và chiều ra sao.sau đó chạy tương tự Cả 2 cách trên đều cho cùng 1 kết quả.nhưng cách thứ 2 thì hay hơn vì dễ tùy biến trong khi sử dụng nhưng lại khó cho người lập trình và thiết kế vì cần giải quyết thuật toán sao cho tối ưu. Chẳng bít VD trên có hợp lý ko mong các MOD cho ý kiến và sửa nếu thấy cần __________________ Today Not Tomorow .... YM: hoangcuong2k <= Ai rảnh thì chat nhé

25-04-2007, 06:39 AM	#3
trantoan2502 Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Apr 2007 Bài gửi: 6 :	Chế độ Teach là gì vậy anh?Em cũng chưa có bít nhiều về Vi Xử Lý,em học 89C51 và viết = assem.Em cũng hình dung ra được việc ghi vào ROM và Xuất ra. Nhưng mà mơ hồ quá,em chỉ hình dung ra được cái tổng quát thôi.Chứ chi tiết phải làm thế nào thì chịu thua.Anh có đoạn Code nào giống giống thì gửi cho em được không? Cám ơn anh nhiều lắm

25-04-2007, 07:42 AM	#5
trantoan2502 Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Apr 2007 Bài gửi: 6 :	Hihi.Cám ơn Sư Huynh nhiều.Chắc hỏi không đúng chổ roài. Tại thấy trong Pic có điều khiển Step nên hỏi thử thôi.Chữ Teach mà lúc nãy post bài em nhìn nhầm là chữ Taech nên k hiểu hichic.

26-06-2011, 08:59 AM	#8
ngohoanglinh Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Jun 2011 Bài gửi: 1 :	minh cung dang lam de tai ve o to hoc duong di co che do bang tay va che do tu dong cung su dung encoder va dong co buoc ,,, hai dong co dc dieu khien banh sau ... nhung sao lap trinh kho qua cac pro nao biet thi jup em voi cam on moi nguoi nhieu [ QUOTE=zero;9773]thực ra cái này cũng ko khác mấy so với việc lập trình. nhưng 2 cái hơi khác nhau ở chỗ một là mình lập trình dùng Phần mềm và mạch nạp để nạp ct còn kiểu mà bạn muốn làm thực ra là lập trình trên thực tế(tức nhập tọa độ rồi chip tự hiểu và làm) giống như tay máy hàn ấy. Bạn thử làm 1 ví dụ nhé. Cơ cấu chấp hành là 1 Moto có Encode. Cách lập trình thông thường: Cho motor quay 270độ rồi đảo chiều quay 180 độ (tự tính xung rồi chia độ) Các thứ 2:như bác F đã nói quay motor 270độ rùi đảo chiều lại quay 180đ nữa.trong quá trình quay thì chip đọc thông tin xem quay bao nhiêu xung và chiều ra sao.sau đó chạy tương tự Cả 2 cách trên đều cho cùng 1 kết quả.nhưng cách thứ 2 thì hay hơn vì dễ tùy biến trong khi sử dụng nhưng lại khó cho người lập trình và thiết kế vì cần giải quyết thuật toán sao cho tối ưu. Chẳng bít VD trên có hợp lý ko mong các MOD cho ý kiến và sửa nếu thấy cần[/QUOTE]