hoanghuy1811
26-12-2011, 12:10 PM
Ai pro chi dum em cai nay zoi. em viet nhu zay ma ko chay dc
----------------------------------------------------------------------------------
Trong đa số các ứng dụng ta không thể dùng máy phát chức năng để dẫn động động
cơ servo. Một trong những cách tiện lợi nhất là dùng Handy Board. Chương trình C
có một thư viện cho phép điều khiển động cơ servo, dùng ngõ vào số 9 – PA7, một
công cụ điều khiển hai chiều. Thư viện này có thể được đưa lên Handy Board bằng
cách load file nhị phân servo.icb và servo.c (file ta ghi chương trình không được đặt
tên là servo.c)
Sau đây là các hàm của thư viện để điều khiển servo:
void servo_on (): cho PA7 phát xung
void servo_off (): không cho PA7 phát xung
int servo (int period): đặt độ dài xung điều khiển.
Giá trị chính là số lần phần dương của xung chữ nhật được tạo ra trên PA7 trong 5
μs để điều khiển servo. Giá trị nhỏ nhất có thể là 1400, lớn nhất là 4860. Giá trị trả về
của hàm là chu kỳ thực sự mà phần mềm tạo ra. Ở điểm trung hòa, giá trị này là
2950 khi động cơ servo chưa điều chỉnh và là 2570 khi động cơ đã điều chỉnh
int resvo_rad (float angle): đặt góc quay của servo theo radian
int resvo_deg (float angle): đặt góc quay của servo theo độ
5
Chương trình mẫu:
Đoạn code sau minh họa cách dùng các hàm thư viện để dẫn động động cơ servo:
float period=70.0;
int k;
servo_on;
while(1){
k = servo_deg(period);
printf(“angle is %d\n”, k);
}
----------------------------------------------------------------------------------
Trong đa số các ứng dụng ta không thể dùng máy phát chức năng để dẫn động động
cơ servo. Một trong những cách tiện lợi nhất là dùng Handy Board. Chương trình C
có một thư viện cho phép điều khiển động cơ servo, dùng ngõ vào số 9 – PA7, một
công cụ điều khiển hai chiều. Thư viện này có thể được đưa lên Handy Board bằng
cách load file nhị phân servo.icb và servo.c (file ta ghi chương trình không được đặt
tên là servo.c)
Sau đây là các hàm của thư viện để điều khiển servo:
void servo_on (): cho PA7 phát xung
void servo_off (): không cho PA7 phát xung
int servo (int period): đặt độ dài xung điều khiển.
Giá trị chính là số lần phần dương của xung chữ nhật được tạo ra trên PA7 trong 5
μs để điều khiển servo. Giá trị nhỏ nhất có thể là 1400, lớn nhất là 4860. Giá trị trả về
của hàm là chu kỳ thực sự mà phần mềm tạo ra. Ở điểm trung hòa, giá trị này là
2950 khi động cơ servo chưa điều chỉnh và là 2570 khi động cơ đã điều chỉnh
int resvo_rad (float angle): đặt góc quay của servo theo radian
int resvo_deg (float angle): đặt góc quay của servo theo độ
5
Chương trình mẫu:
Đoạn code sau minh họa cách dùng các hàm thư viện để dẫn động động cơ servo:
float period=70.0;
int k;
servo_on;
while(1){
k = servo_deg(period);
printf(“angle is %d\n”, k);
}