Encoder: absolute và incremental? Dùng loại nào?

[falleaf]

Trước khi đặt câu hỏi đó, các bạn download chương trình này về, tuần sau chúng ta sẽ nói về absolute encoder và incremental encoder.

Encoder_Design.exe (http://www.picvietnam.com/download/Encoder_Design.exe)

Đây là chương trình thiết kế cả hai loại absolute encoder và incremental encoder. Các bạn xem cho vui, khi nào tôi có thời gian sẽ post bài về nó.

[tinhthanthep]

Bác falleaf cho hỏi sao tôi chạy file này thì máy tính lại báo: encoder_design.exe is not a valid Win32 application. ( Máy tính của tôi sử dụng hệ điều hành windows XP SP1 ). Thanhs!

[falleaf]

Có lẽ do bạn cài đặt nhiều thứ quá trong máy tính, nên máy tính của bạn gặp trục trặc, hoặc khi download bằng dialup, đường truyền không tốt, dữ liệu down về bị hư...

Mình đã thử download lại file này, và chạy tại chỗ. File chạy tốt, máy mình dùng XP SP2, vẫn chạy bình thường.

Bạn thử kiểm tra lại nhé.

[thangngo]

Cho em hỏi bác falleaf một chút,em thấy chương trình Encoder_design thiết kế nhanh thật,nhưng khi in ra để chế thì lai không nét một chút nào,cho nên không chình xac.Em thử chỉ thiết kế encoder 1 lỗ thì nó lại ra thế này,em chẳng hiểu nỗi

[falleaf]

Thì nó đúng là encoder 1 lỗ rồi còn gi?

[tinhthanthep]

Cái lỗ tròn nhỏ ở giữa của cái đĩa là để xỏ qua trục của động cơ. Còn phần vòng cung trắng là phần cắt đi của đĩa để tín hiệu có thể đí qua được. Như vậy trong một vòng quay của trục thì chỉ có 1 lần tín hiệu được truyền qua.

[caonam]

Các bác vào đây, chắc là phiên bản 2.0 của encoder designer!
http://users.adelphia.net/~skbosko/Robot_top.htm

Bác falleaf giới thiệu tí về cách thực hiện một bộ encoder đi! dùng cảm biến thì chắc giống mắt dò đường của robot! còn về đếm (đo khoảng cách) với VDK???

[falleaf]

Encoder mục đích dùng để quản lý vị trí góc của một đĩa quay, đĩa quay có thể là bánh xe, trục động cơ, hoặc bất kỳ thiết bị quay nào cần xác định vị trí góc.

Encoder được chia làm 2 loại, absolute encoder và incremental encoder. Tạm dịch là encoder tuyệt đối và encoder tương đối. Chữ encoder tuyệt đối dịch theo nguyên văn, nhưng vì tiếng Việt mình cái gì có 2 loại, thì loại còn lại được dịch ngược lại với loại kia. Cho nen dịch là encoder tương đối cho incremental encoder.

Nếu dịch sát nghĩa, khi ta đọc absolute encoder, có nghĩa là encoder tuyệt đối, tức là tín hiệu ta nhận được, chỉ rõ ràng vị trí của encoder, chúng ta không cần xử lý gì thêm, cũng biết chính xác vị trí của encoder.

Còn incremental encoder, là loại encoder chỉ có 1, 2, hoặc tối đa là 3 vòng lỗ. Các bạn hình dung thế này, nếu bây giờ các bạn đục một lỗ trên một cái đĩa quay, thì cứ mỗi lần đĩa quay 1 vòng, các bạn sẽ nhận được tín hiệu, và các bạn đã biết đĩa quay một vòng. Nếu bây giờ các bạn có nhiều lỗ hơn, các bạn sẽ có được thông tin chi tiết hơn, có nghĩa là đĩa quay 1/4 vong, 1/8 vòng, hoặc 1/n vòng, tùy theo số lỗ nằm trên incremental encoder.

Cứ mỗi lần đi qua một lỗ, chúng ta phải lập trình để thiết bị đo đếm lên 1. Do vậy, encoder loại này có tên incremental encoder (encoder tăng lên 1 đơn vị).

http://i3.photobucket.com/albums/y64/falleafd/encoder4.jpg

Nguyên lý hoạt động cơ bản của encoder, LED và lỗ

Nguyên lý cơ bản của encoder, đó là một đĩa tròn xoay, quay quanh trục. Trên đĩa có các lỗ (rãnh). Người ta dùng một đèn led để chiếu lên mặt đĩa. Khi đĩa quay, chỗ không có lỗ (rãnh), đèn led không chiếu xuyên qua được, chỗ có lỗ (rãnh), đèn led sẽ chiếu xuyên qua. Khi đó, phía mặt bên kia của đĩa, người ta đặt một con mắt thu. Với các tín hiệu có, hoặc không có ánh sáng chiếu qua, người ta ghi nhận được đèn led có chiếu qua lỗ hay không.

Khi trục quay, giả sử trên đĩa chỉ có một lỗ duy nhất, cứ mỗi lần con mắt thu nhận được tín hiệu đèn led, thì có nghĩa là đĩa đã quay được một vòng.

Đây là nguyên lý rất cơ bản của encoder.

Tuy nhiên, những vấn đề được đặt ra là, làm sao để xác định chính xác hơn vị trí của đĩa quay (mịn hơn) và làm thế nào để xác định được đĩa đang quay theo chiều nào? Đó chính là vấn đề để chúng ta tìm hiểu về encoder.

Hình sau sẽ minh họa nguyên lý cơ bản của hoạt động encoder.

http://i3.photobucket.com/albums/y64/falleafd/encoder1.jpg

Các bạn thấy trong hình, có một đĩa mask, không quay, đó là đĩa cố định, thực ra là để che khe hẹp ánh sáng đi qua, giúp cho việc đọc encoder được chính xác hơn mà thôi. Chúng tôi không để cập đến đĩa mặt nạ này ở đây.


Hoạt động của hai loại encoder này như thế nào?

1) Absolute encoder

Vấn đề chúng ta sẽ quan tâm ở đây, chính là vấn đề về độ mịn của encoder, có nghĩa là làm thế nào biết đĩa đã quay 1/2 vòng, 1/4 vòng, 1/8 vòng hay 1/n vòng, chứ không phải chỉ biết đĩa đã quay được một vòng.

Quay lại bài toán cơ bản về bit và số bit, chúng ta xem xét vấn đề theo một cách hoàn toàn toán học nhé:

Với một số nhị phân có 2 chữ số, chúng ta sẽ có 00, 01, 10, 11, tức là 4 trạng thái. Điều đó có nghĩa là với 2 chữ số, chúng ta có thể chia đĩa encoder thành 4 phần bằng nhau. Và khi quay, chúng ta sẽ xác định được độ chính xác đến 1/4 vòng.

Tương tự như vậy, nếu với một số có n chữ số, chúng ta sẽ xác định được độ chính xác đến 1/(2^n) vòng.

Thế làm sao để xác định 2^n trạng thái này của đĩa encoder?

Các bạn xem hình sau:

http://i3.photobucket.com/albums/y64/falleafd/encoder2.jpg

Ở đây, tôi đưa ra ví dụ với đĩa encoder có 2 vòng đĩa. Các bạn sẽ thấy rằng, ở vòng trong cùng, có một rãnh rộng bằng 1/2 đĩa. Vòng phía ngoài, sẽ có 2 rãnh nằm đối diện nhau.

Như vậy, chúng ta cần 2 đèn led để phát xuyên qua 2 vòng lỗ, và 2 đèn thu.

Giả sử ở vòng lỗ thứ nhất (trong cùng), đèn đọc đang nằm ở vị trí có lỗ hở, thì tín hiệu nhận được từ con mắt thu sẽ là 1. Và ở vòng lỗ thứ hai, thì chúng ta đang ở vị trí không có lỗ, như vậy con mắt thu vòng 2 sẽ đọc được giá trị 0.

Và như vậy, với số 10, chúng ta xác định được encoder đang nằm ở góc phần tư nào, cũng có nghĩa là chúng ta quản lý được độ chính xác của đĩa quay đến 1/4 vòng. Trong ví dụ trên, nếu đèn LED đọc được 10, thì vị trí của LED phải nằm trong góc phần tư thứ hai, phía trên, bên trái.

Kết quả, nếu đĩa encoder có đến 10 vòng lỗ, thì chúng ta sẽ quản lý được đến 1/(2^10) tức là đến 1/1024 vòng. Hay người ta nói là độ phân giải của encoder là 1024 xung trên vòng (pulse per revolution - ppr).

Sau đây là ví dụ abosulte encoder 8 vòng lỗ:

http://i3.photobucket.com/albums/y64/falleafd/encoder3.jpg



Vậy cách thiết kế absolute encoder như thế nào?

Các bạn luôn chú ý rằng, để thiết kế encoder tuyệt đối, người ta luôn vẽ sao cho bit thứ N (đối với encoder có N vòng lỗ) nằm ở trong cùng, có nghĩa là lỗ lớn nhất có góc rộng 180 độ, nằm trong cùng. Bởi vì chúng ta thấy rằng, bit0 (nếu xem là số nhị phân) sẽ thay đổi liên tục mỗi 1/2^N vòng quay, vì thế, chúng ta cần rất nhiều lỗ. Nếu đặt ở trong thì không thể nào vẽ được, vì ở trong bán kính nhỏ hơn. Ngoài ra, nếu đặt ở trong, thì về kết cấu cơ khí, nó quá gần trục, và quá nhiều lỗ, sẽ rất yếu. Vì hai điểm này, nên bit0 luôn đặt ở ngoài cùng, và bitN-1 luôn đặt trong cùng như hình trên.

Rất nhiều người thắc mắc về cách thực tế để vẽ encoder như thế nào. Tuy nhiên, kể từ khi có chương trình thiết kế encoder này, tôi cho rằng chúng ta không nên quan tâm đến vấn đề đó nữa. Chỉ cần hiểu nó hoạt động ra sao, rồi sau đó chúng ta dùng chương trình này để vẽ.


Lười quá, mai pót tiếp ...hehhee...

[caonam]

bác post tiếp cho anh em xem đi, hay lắm!

[falleaf]

2) Incremental encoder

Nhận thấy một điều rằng, encoder tuyệt đối rất có lợi cho những trường hợp khi góc quay là nhỏ, và động cơ không quay nhiều vòng. Khi đó, việc xử lý encoder tuyệt đối trở nên dễ dàng cho người dùng hơn, vì chỉ cần đọc giá trị là chúng ta biết ngay được vị trí góc của trục quay.

Tuy nhiên, nếu động cơ quay nhiều vòng, điều này không có lợi, bởi vì khi đó, chúng ta phải xử lý để đếm số vòng quay của trục.

Ngoài ra, như các bạn thấy đó, nếu thiết kế encoder tuyệt đối, chúng ta cần quá nhiều vòng lỗ, và dẫn tới giới hạn về kích thước của encoder, bởi vì việc gia công chính xác các lỗ quá nhỏ là không thể thực hiện được. Chưa kể rằng việc thiết kế một dãy đèn led và con mắt thu cũng ảnh hưởng rất lớn đến kích thước giới hạn này.

Theo kinh nghiệm của cá nhân tôi, tôi thấy encoder 8 bit là đã rất chi tiết rồi, và ở trường DHBKHCM có loại encoder 12bit đã là loại tốt nhất mà tôi biết. Tôi chưa thấy loại encoder tuyệt đối nào 16 bit cả, và cũng không có ý định tìm nó trên internet.

Độ chính xác của encoder 12 bit đã là 1/4096 rồi.

Tuy nhiên, điều này được khắc phục bằng incremental encoder một cách khá đơn giản. Chính vì vậy, ngày nay, đa số người ta sử dụng incremental encoder trong những ứng dụng hiện đại.

[falleaf]

Thật đơn giản, incremental encoder, sẽ tăng 1 đơn vị khi một lần lên xuống của cạnh xung.

Các bạn xem hình encoder sau:

http://i3.photobucket.com/albums/y64/falleafd/encoder7.jpg

Các bạn thấy rằng, cứ mỗi lần quay qua một lỗ, thì encoder sẽ tăng một đơn vị trong biến đếm.

Tuy nhiên, một vấn đề là làm sao để biết được encoder quay hết một vòng? Nếu cứ đếm vô hạn như thế này, thì chúng ta không thể biết được khi nào nó quay hết một vòng. Nếu bây giờ các bạn đếm số lỗ encoder để biết nó đã quay một vòng, thì nếu với encoder 1000 lỗ chắc các bạn sẽ đếm đến sáng luôn.

Chưa kể, mỗi lần có những rung động nào đó mà ta không quản lý được, encoder sẽ bị sai một xung. Khi đó, nếu hoạt động lâu dài, sai số này sẽ tích lũy, ngày hôm nay sai một xung, ngày hôm sau sai một xung. Đến cuối cùng, có thể động cơ quay 2 vòng rồi các bạn mới đếm được 1 vòng.

Để tránh điều tai hại này xảy ra, người ta đưa vào thêm một lỗ định vị để đếm số vòng đã quay của encoder.

Như vậy, cho dù có lệch xung, mà chúng ta thấy rằng encoder đi ngang qua lỗ định vị này, thì chúng ta sẽ biết là encoder đã bị đếm sai ở đâu đó. Nếu vì một rung động nào đó, mà chúng ta không thấy encoder đi qua lỗ định vị, vậy thì từ số xung, và việc đi qua lỗ định vị, chúng ta sẽ biết rõ hiện tượng sai của encoder.

Đây là hình encoder có lỗ định vị:

http://i3.photobucket.com/albums/y64/falleafd/encoder8.jpg

Tuy nhiên, một vấn đề lớn nữa là, làm sao chúng ta biết encoder đang xoay theo chiều nào? Bởi vì cho dù xoay theo chiều nào, thì tín hiệu encoder cũng chỉ là các xung đơn lẻ và xoay theo hai chiều đều giống nhau.

Chính vì vậy, người ta đặt thêm một vòng lỗ ở giữa vòng lỗ thứ 1 và lỗ định vị như hình sau:

http://i3.photobucket.com/albums/y64/falleafd/encoder9.jpg

Chú ý rằng, vị trí góc của các lỗ vòng 1 và các lỗ vòng 2 lệch nhau. Các cạnh của lỗ vòng 2 nằm ngay giữa các lỗ vòng 1 và ngược lại.

Chúng ta sẽ khảo sát tiếp vấn đề encoder trong phần tín hiệu xung để hiểu rõ hơn về encoder. Tuy nhiên, các bạn sẽ thấy một điều rằng, thay vì làm 2 vòng encoder, và dùng 2 đèn LED đặt thẳng hàng, thì người ta chỉ cần làm 1 vòng lỗ, và đặt hai đèn LED lệch nhau.

Kết quả, các bạn sẽ thường thấy các encoder có dạng như hình 2:

http://i3.photobucket.com/albums/y64/falleafd/encoder8.jpg

Đây là dạng encoder phổ biến nhất hiện nay.

Chúng ta sẽ xem tiếp phần tín hiệu xung ở phần sau.

[falleaf]

http://cp.literature.agilent.com/litweb/pdf/5988-8045EN.pdf


Đây là datasheet của encoder HEDs9700 mà các bạn thường gặp. Xem qua datasheet này, các bạn sẽ hình dung rõ hơn về thực tế của các thông số encoder.

Các bạn lưu ý rằng, đây chỉ là con mắt đọc, có nghĩa là bộ phận LED phát và thu, chứ không bao gồm đĩa encoder. Đối với mỗi loại optical encoder này, nó có một độ phân giải nhất định, và sẽ phù hợp với một số loại đĩa encoder nhất định.

[falleaf]

http://i3.photobucket.com/albums/y64/falleafd/encoder_p.jpg

Hình trên là hình xung incremental encoder.

Các bạn thấy rằng nếu như khi xung A đang từ mức cao xuống mức thấp, mà lúc đó B đang ở mức thấp, thì chúng ta sẽ xác định được chiều chuyển động của encoder theo chiều mũi tên màu cam.

Nếu A đang từ mức cao xuống mức thấp, mà B đang ở mức cao, thì chúng ta sẽ biết encoder đang quay theo chiều màu nâu.

Chúc vui

[planandwork]

anh ơi !
chỗ nào mua encoder tin cậy trong thành phố vậy !
thầy em nói có encoder seconde hand ở Vĩnh Viễn nhưng em đi mua DC vài lần mà chưa gặp bao giờ .

ủa mà anh còn ở VN ko vậy !

[planandwork]

trong thi đấu robot , em định sử dụng mạch sensor dò đếm vạch và cả encoder cho ăn chắc . nhưng theo anh thì cái gì sẽ hỗ trợ cái gì . Ý em là cái gì ổn định hơn .

[DTTD]

Sao tôi không thấy được hình nào vậy kìa. A falleaf làm ơn xem lại dùm đi.

[falleaf]

to DTTD: Bạn phải login vào thì mới thấy được hình, có lẽ khi bạn xem bạn chưa login.

Về vấn đề cái nào chính xác hơn cái nào. Khẳng định một điều là dùng sensor dò vạch trong trường hợp thi robocon sẽ tốt hơn dùng encoder. Bởi vì một lý do đơn giản, xét trên một hệ tổng quát, vạch trắng chính là các cột mốc. Vậy thì nếu với các kỹ thuật đơn giản, sai số chế tạo... cột mốc cho phép định vị robot tốt hơn. Encoder, chỉ tương tác bên trong robot, nên nếu có các sai số như trục bánh xe không thẳng, ma sát bánh xe và sàn xe không tốt, đường kính bánh xe không đều, hai động cơ không đều (mà những điều này thì chắc chắn xảy ra). Khi đó, để hiệu chỉnh sai số, cột mốc sẽ làm tốt.

Thực ra, sân chơi robocon nhỏ quá, cho nên những cái anh nói lại trở nên vô nghĩa, vì thậm chí có những con robot chẳng bao giờ phải đếm vạch hay encoder gì cả. Với quãng đường di chuyển 30m, sai số cho rằng tăng đến 1% thì cũng chỉ sai có 30cm. Trong khi sân có 3m thì sai số chỉ còn lại 3cm, nó còn nhỏ hơn cái vạch trắng 4-5cm nữa.

Tóm lại, em phải thực hành thử, và xem hai giải pháp cái nào tốt hơn. Cá nhân anh khuyên nên dò vạch trắng.

Chúc vui.

[thangngo]

anh ơi !
chỗ nào mua encoder tin cậy trong thành phố vậy !
thầy em nói có encoder seconde hand ở Vĩnh Viễn nhưng em đi mua DC vài lần mà chưa gặp bao giờ .

ủa mà anh còn ở VN ko vậy !

Có đấy cậu à .300k một bộ đóng gói chỉ lòi mổi cái trục ra thôi.Đó là loại 504 xung như anh Hiệp nói,cón 200 xung thì 30k (cuối đường Vĩnh viễn,chổ ông gì đó hay bán động cơ đó)

[odense]

Cho loại mini hoặc micro robot thì có thể dung Hatasuma P5587. Tôi thấy cái này vừa đơn giản, vừa hay (về mặt nguyên lý). Anh em trong Sài Gòn có biết cho nào mua thì thông báo cho anh em ngoài Hà nôi cái nhé.
Còn về Encoder thì ví dụ đơn giản nhất chính là các bạn mở một con chuột bi (wheeled mouse) ra là nhìn thấy ngay.
Chúc vui.

[odense]

Thực ra, sân chơi robocon nhỏ quá, cho nên những cái anh nói lại trở nên vô nghĩa, vì thậm chí có những con robot chẳng bao giờ phải đếm vạch hay encoder gì cả. Với quãng đường di chuyển 30m, sai số cho rằng tăng đến 1% thì cũng chỉ sai có 30cm. Trong khi sân có 3m thì sai số chỉ còn lại 3cm, nó còn nhỏ hơn cái vạch trắng 4-5cm nữa.

Tóm lại, em phải thực hành thử, và xem hai giải pháp cái nào tốt hơn. Cá nhân anh khuyên nên dò vạch trắng.

Chúc vui.

Đồng ý với Falleaf là Robocon là một sân chơi nhỏ (xét theo khía cạnh kiến thức về Robotics). Kiến thức cần dùng đến của chuyên ngành robotics thật sự rất ít với chỉ cần một vài loại sensor đơn giản (IR array for line following, IR detector, và một vài loại sensor đơn giản khác là có thể đáp ứng được). Có lẽ yêu cầu cao nhất của cuộc chơi Robocon có lẽ là CƠ KHÍ CHÍNH XÁC & một chút của tối ưu hóa tốc độ robot. Chắc chắn rằng đây không phải là một công việc dễ đối với sinh viên VN hiện nay vì thật sự rất ít trường đại học có hệ thống máy móc cơ khí tốt cho Sinh Viên sử dụng cũng như có những đầu tư thích đáng cho việc chế tạo Robot.
Như Fallleaf đề cấp, encoder khi nhìn qua là một vấn đề đơn giản nhưng để giải quyết khi đi vào chi tiết thì không đơn giản như vậy đâu. Để đáp ứng cho hệ thông đòi hỏi độ chính xác cao thì rất nhiều vấn đề của giải thuật lọc cần được áp dụng, điển hình nhất là Kalman Filtering, Paticle Filter, Baysiean filter nên được áp dụng cho từng trường hợp.
Với một hệ thống không tuyến tính (non-linear systems) thì có lẽ vấn đề này càng khó khắn hơn rất nhiều.
Theo thiết nghĩ của tôi, có lẽ cần phải có thêm những sân chơi khác để chúng ta mở rộng hơn kiến thức của mình về nhưng lĩnh vực liên quan đến Robotics, như là sensor fusion, motion planning algorithm, artificial intelligence..... Nơi đó, mỗi người có thể tự phát triển các kiến thức theo khuynh hướng của riêng mình chứ không bị Quá bó hẹp như Robocon hiện nay.
Xin được cùng chia sẻ suy nghĩ riêng với các bạn
Cheers,

[falleaf]

Hi, không biết odense là ai, sao đi giống hướng của tôi đi thời học đại học thế nhỉ?

Chúc may mắn trên con đường nghiên cứu.

[thanhtinh]

chao cac anh
cac anhdang noi về encoder
choem hỏi có phải nó liên quan đến điều khiển tốc độ đợng cơ có phản hồi không có anh nào có thể giúp em tí
khó quá mà em thì mới vào nghề!

[falleaf]

Xem lại từ bài 8 trong luồng này.

Chúc vui

[tuan_ktqs]

anh oi em moi lam robot nam dau nen chua hieu encoder co the do duong chinh xac den muc nao vay anh! Tuc la no cho sai so la bao nhieu!

[VNGREENPOWER]

Tôi muốn tự chế tạo thiết bị đo Hướng Gió sao cho giá thành rẻ nhất,
Mua sẵn thì chắc là đắt lắm
Dùng absolute encoder cũng đắt
Tôi định dùng điện trở tuyến tính không biết có được không? mua nó ơ đâu?
Mong các bác tư vấn cho tôi với, rât cảm ơn.
Tôi đang ở Thanh Hóa

[ak46]

Anh F ơi trong con chuột vi tính dùng bi mở ra có thấy hai thanh màu đen đó có phải là encoder ko vậy

[CBNN]

cám ơn báv falleaf em đã hiểu pjhần nào , nh7ng kết hợp để điều khiển stepper như thế nào?
em có làm mạch điều khiển stepper qua LPT , nhưng không có phản hồi , lỡ trục chặc gì bị trượt bước coi như hỏng . em lại không đủ trình độ để phát triển thêm .
em làm driver theo mach cua trang này http://pminmo.com/

[saoxathu]

Cho mình hỏi ở Hn thì mua encode ở đâu vậy.

[lequocbao]

Mình không nhớ là đã đọc bài này ở chổ nào nữa,nhưng mình nhớ đại khái (là bác F thì phải) có nói rằng với encoder 2 xung ra 500xung /vòng thì làm cách nào đó không bít nữa có thể đạt được độ phân giải là 2000 xung/vòng.Có bác nào bít làm như thế nào không hướng dẫn giúp mình với?

[mtuankct]

Mỗi xung có 2 sườn lên xuống, 2 xung là có tất cả 4 sườn nếu bác bắt được tất cả các sườn này thì sẽ có tương đương 2000 xung
Trong PIC nếu có hỗ trợ QEI thì thường được hỗ trợ luôn chế độ x2 hoặc x4

[lequocbao]

mình đọc encoder bằng timer1(counter) qua rc0 của thằng 77a.vậy là pó tay hả bác?

[dongdu2907]

[QUOTE=falleaf;1069]

Kết quả, nếu đĩa encoder có đến 10 vòng lỗ, thì chúng ta sẽ quản lý được đến 1/(2^10) tức là đến 1/1024 vòng. Hay người ta nói là độ phân giải của encoder là 1024 xung trên vòng (pulse per revolution - ppr).



Anh felleaf: em muốn hỏi anh là như anh nói thì số xung của encoder phu thuộc vào số vòng rãnh đúng ko anh. Em có 1 cái encoder chỉ có 1 vòng rãnh như thế tức là encoder của em chỉ có 2 xung trên một vòng theo cách tính của anh, nhưng em được người bán hàng nói là encoder đó là 50 xung / vòng. Vậy thì anh có thể giải thích cho em biết vì sao lại có sự sai khác như vậy được không? Cám ơn anh rất nhiều

[falleaf]

[QUOTE=falleaf;1069]

Kết quả, nếu đĩa encoder có đến 10 vòng lỗ, thì chúng ta sẽ quản lý được đến 1/(2^10) tức là đến 1/1024 vòng. Hay người ta nói là độ phân giải của encoder là 1024 xung trên vòng (pulse per revolution - ppr).



Anh felleaf: em muốn hỏi anh là như anh nói thì số xung của encoder phu thuộc vào số vòng rãnh đúng ko anh. Em có 1 cái encoder chỉ có 1 vòng rãnh như thế tức là encoder của em chỉ có 2 xung trên một vòng theo cách tính của anh, nhưng em được người bán hàng nói là encoder đó là 50 xung / vòng. Vậy thì anh có thể giải thích cho em biết vì sao lại có sự sai khác như vậy được không? Cám ơn anh rất nhiều

Em phân biệt 2 loại encoder Incremental (loại của em) và Absolute (loại em đang trích dẫn bài của anh).

Nên đọc kỹ và hiểu từ từ, đừng trích dẫn lung tung và đọc trước bỏ sau.

Chúc vui

[trungmaidinh]

Thưa các anh, mảng encoder mà các anh đang thảo luận là encoder quang, hoạt động theo nguyên tắc thu phát. Tức là có một led phát sáng chiếu qua lỗ encoder rồi phía bên kia sẽ có sensor thu tín hiệu (hiểu nôm na là thế). Em đọc trong một số tài liệu thì thấy còn có loại encoder quang PHẢN XẠ, hoạt động trên nguyên tắc phản xạ ánh sáng, tuy nhiên tài liệu nói quá sơ sài về phần này. Mong các anh giải thích nguyên lý hoạt động của loại này cho em được không ạ. Cảm ơn các anh rất nhiều.

[121388th]

bai viet nay hay lam hi hi

[121388th]

anh ơi em muôn hỏi các dạng đầu ra của encoder cho motor có 12 loại đầu ra
đó là A,B,C, và các tín hiệu phủ định cuat nó và tín hiệu V,U,W( cái này là phụ thuộc vào số cực của động cơ ) vậy nó phụ thuộc như thế nào ? dùng để làm j ??? hu hu hu

[chimcon]

void right_motor_forward(int value)
{
MOTOR_RIGHT_DIR=0;
setup_timer_2(T2_DIV_BY_4,124,1); // Dieu xung 10kHz
setup_ccp1(CCP_PWM);
set_pwm1_duty(value);
}
void left_motor_forward(int value)
{
MOTOR_left_DIR=0;
setup_timer_2(T2_DIV_BY_4,124,1); // Dieu xung 10kHz
setup_ccp2(CCP_PWM);
set_pwm2_duty(value);
}
void left_motor_reverse(int value)
{
MOTOR_LEFT_DIR=1;
setup_timer_2(T2_DIV_BY_4,124,1); // Dieu xung 10kHz
setup_ccp2(CCP_PWM);
set_pwm2_duty(value);
}
void right_motor_reverse(int value)
{
MOTOR_right_DIR=1;
setup_timer_2(T2_DIV_BY_4,124,1); // Dieu xung 10kHz
setup_ccp2(CCP_PWM);
set_pwm2_duty(value);
}
void left_motor_stop()
{
setup_ccp1(CCP_OFF);
}
void right_motor_stop()
{
setup_ccp1(CCP_OFF);
}
void left_motor_stop()
{
setup_ccp1(CCP_OFF);
}
void right_motor_stop()
{
setup_ccp1(CCP_OFF);
} // Chương trình xử lý tốc độ 2
động cơ
// 0:Stop,100:FORWARD 100%,-100:Reverse 100%
void speed (signed int left_motor_speed, signed int right_motor_speed)
{
int left_pwm_value=0,right_pwm_value=0;
/* Left motor */
if( left_motor_speed >= 0 )
{
left_pwm_value = 1.25*left_motor_speed; // (125*left_motor_speed/100)
left_motor_forward(left_pwm_value);
}
else
{
left_motor_speed = -left_motor_speed;
left_pwm_value = 1.25*left_motor_speed; // (125*left_motor_speed/100)
left_motor_reverse(left_pwm_value);
}
/* Right motor */
if( right_motor_speed >= 0 )
{
right_pwm_value = 1.25*right_motor_speed; // (125*left_motor_speed/100)
right_motor_forward(right_pwm_value);
}
else
{
right_motor_speed = -right_motor_speed;
right_pwm_value = 1.25*right_motor_speed; // (125*left_motor_speed/100)
right_motor_reverse(right_pwm_value);
}
}

[windfeast]

Hôm vừa rồi mình mua được cái động cơ có gắn sẵn Encoder này, 80k. Nhưng hỏi người bán thì người ta cũng ko biết nó bao nhiêu xung/giây. Trên thân động cơ có ghi 11K0575/22/C95X, mình tra trên mạng cũng ko thấy.
Ngõ ra của nó có 5 dây, 2 dây xanh lam và đỏ là nguồn mass cho động cơ, còn lại 3 dây, 1 lục, 1 xám, 1 trắng. Lúc đầu mình nghĩ là 3 kênh A, B và I (hoặc Z), nhưng coi lại thì thấy trên đĩa tròn của Encoder chỉ có 1 vòng rãnh (khoảng 68 lỗ trên 1 vòng duy nhất)...
Ai có kinh nhiệm gì về con này thì giúp mình với. Độ phân giải bao nhiêu và tác dụng của từng dây ngõ ra?
Thanks mọi người!
Ủa mà ngõ ra từ Encoder mình cho trực tiếp vào VXL hay có cần phải qua cái gỉ nữa ko nhỷ?

[shakespeare_a18]

@windfeast: 3 dây còn lại là +5, GND cho led phát của encoder, dây còn lại lấy tín hiệu về.
Còn dây nào là dây nào thì bạn phải kiểm tra mới biết. Đa số đầu ra encoder có thể đưa vào vxl trực tiếp được.
Còn bao nhiêu xung/vòng, nếu bạn tháo ra đếm dc thì tốt, còn ko thì lập trình cho vxl đếm xung, rồi quay 1 vòng xme khoảng bao nhiêu xung.

[phamquocgia]

@windfeast: 3 dây còn lại là +5, GND cho led phát của encoder, dây còn lại lấy tín hiệu về.
Còn dây nào là dây nào thì bạn phải kiểm tra mới biết. Đa số đầu ra encoder có thể đưa vào vxl trực tiếp được.
Còn bao nhiêu xung/vòng, nếu bạn tháo ra đếm dc thì tốt, còn ko thì lập trình cho vxl đếm xung, rồi quay 1 vòng xme khoảng bao nhiêu xung.

Bạn có thể chỉ mình cách kiểm tra được ko?
Mình mua cái động cơ có encoder 400xung/vòng, đĩa quay có 1 vòng lỗ. có 2 dây cấp cho động cơ. còn chỗ encoder có 1 cái bus 4 chân. nhìn sâu vào thì thấy có 2 chân được nối với nhau = 1 cái tụ dán thì phải! bạn chỉ mình cách để xác định nha!

[robocon1]

Chào các bạn. Mình có mạch đếm số vòng quay của encoder. Mạch đếm từ 0 -> 32768 thì quay lại 0.
Tần số trích mẫu của mình là 500HZ. Các bạn chỉ giúp mình công thức để tính số vòng quay của động cơ được không?

Theo nguyên lý thì: Số vòng quay = [w(k)-w(k-1)]*60/(2*pi*T)
Trong đó
w(k) là con số nhận được từ mạch đếm ở thời điểm hiện tại
w(k-1) là con số nhận được từ mạch đếm ở thời điểm lấy mẫu phía trước
T là tần số lấy mẫu.
Sau khi có số vòng quay mình đưa qua một mạch lọc thông thấp (LPF) nhưng kết quả không đúng.
Bạn nào có kinh nghiệm chỉ ra giúp mình xem phương pháp trên bị sai ở chỗ nào. Cám ơn các bạn nhiều.