dùng pid để thực hiện chống quá dòng cho step motor

[ash_satoshi_93]

em đang làm một bài tập lớn về điều khiển step moter
em đang dùng dspic33fj32mc202
trong đề bài thầy ra có yêu cầu dùng bộ điều khiển pid để thực hiện giữ dòng cho động cơ
em tìm trên mạng mà không có tài liệu về phần này mong cách anh cho em chút định hướng và tài liệu (nếu có)
nếu ai đã từng làm đề tài tương tự thế này thì cho em xin bản mềm được không :D
thank nhiều

[ash_satoshi_93]

chưa ai dùng pid cho việc chống quá dòng à ... hix