http://www.picvietnam.com/download/R....DH.061205.pdf
Các bạn có thể download tài liệu theo link trên.
Bài toán này xử lý hơi rắc rối tí, nhưng khi hiểu được nó rồi, thì với công cụ tính toán tôi cung cấp, các bạn có thể sử dụng một cách vô cùng dễ dàng.
Borenstein trình bày 81 trang về thuật toán này và chứng minh nó, tôi đọc và viết lại còn 13 trang, và nếu các bạn đọc để dùng, sau khi tôi gửi chương trình lên, các bạn chỉ việc bấm 1 nút là bài toán coi như giải quyết xong.
Tạm thời dành cho các bạn sinh viên học và nghiên cứu về robot di động. Nếu ai có hứng thú với bài giới thiệu này, muốn làm thực hành, các bạn cứ thảo luận trên diễn đàn, tôi sẽ giúp đỡ.
Chúc vui.