Cơ bản về bài toán động học cho robot di động 2D

[falleaf]

http://www.picvietnam.com/download/R....DH.061205.pdf

Các bạn có thể download tài liệu theo link trên.

Bài toán này xử lý hơi rắc rối tí, nhưng khi hiểu được nó rồi, thì với công cụ tính toán tôi cung cấp, các bạn có thể sử dụng một cách vô cùng dễ dàng.

Borenstein trình bày 81 trang về thuật toán này và chứng minh nó, tôi đọc và viết lại còn 13 trang, và nếu các bạn đọc để dùng, sau khi tôi gửi chương trình lên, các bạn chỉ việc bấm 1 nút là bài toán coi như giải quyết xong.

Tạm thời dành cho các bạn sinh viên học và nghiên cứu về robot di động. Nếu ai có hứng thú với bài giới thiệu này, muốn làm thực hành, các bạn cứ thảo luận trên diễn đàn, tôi sẽ giúp đỡ.

Chúc vui.

[tienminh]

Bác F up lên chương trình "UMBmark Calculator" cho em tham khảo được không?cảm ơn bác nhiều.

[falleaf]

http://kho.tailieuvietnam.net/index....id=46&Itemid=2

Nó đã nằm trong kho Tài Liệu Việt Nam, keyword: UMBMark. thằng này hình như hồi đó F viết bằng .NET, chưa viết xong nhưng lười vứt đó, còn một đống nút niếc vẫn để đó.

[tienminh]

cảm ơn pác,nếu có thời gian pác đưa ra 1 giải pháp tổng thể cho mobile robot được thì tốt quá

[falleaf]

Đang tiến hành mua đồ chuẩn bị cho dự án Mobile Robot Base, có nghĩa là trang bị một số bánh xe, động cơ, các linh kiện và nguyên vật liệu cần thiết để chuẩn bị cho việc làm ra một cái khung robot nền.

Bao gồm:
- Khung để có thể chồng lên cao (giống như trong luận văn của F làm)
- Bánh xe được điều khiển bằng PID, mỗi bánh có một bộ điều khiển riêng, chạy riêng. Việc còn lại là nhận giá trị đặt qua giao tiếp I2C hoặc RS485, hoặc CAN (đang lựa chọn).
- Phần điện tử sẽ bao gồm một con dsp để thu thập dữ liệu cảm biến, và tất cả đều quy về chuẩn giao tiếp nhấn định, có thể làm dạng CAN là chuẩn nhất.
- Còn tất cả các cảm biến thì sẽ mỗi dạng sẽ có một module riêng.

tóm lại, mô hình chủ yếu sẽ là kiểu mô hình reactive ở mức độ sơ cấp.

Còn sau này khi kết hợp lại xử lý, thì tuỳ mỗi đề tài, mỗi dự án, sẽ tiến hành theo cách riêng.

Khi tiến hành dự án, sẽ cung cấp các thông tin chi tiết.

Chúc vui

[tienminh]

Em giúp dc bác cái gì không,đang rảnh

[tienminh]

Nguyên văn bởi falleaf

Đang tiến hành mua đồ chuẩn bị cho dự án Mobile Robot Base, có nghĩa là trang bị một số bánh xe, động cơ, các linh kiện và nguyên vật liệu cần thiết để chuẩn bị cho việc làm ra một cái khung robot nền.

Bao gồm:
- Khung để có thể chồng lên cao (giống như trong luận văn của F làm)
- Bánh xe được điều khiển bằng PID, mỗi bánh có một bộ điều khiển riêng, chạy riêng. Việc còn lại là nhận giá trị đặt qua giao tiếp I2C hoặc RS485, hoặc CAN (đang lựa chọn).
- Phần điện tử sẽ bao gồm một con dsp để thu thập dữ liệu cảm biến, và tất cả đều quy về chuẩn giao tiếp nhấn định, có thể làm dạng CAN là chuẩn nhất.
- Còn tất cả các cảm biến thì sẽ mỗi dạng sẽ có một module riêng.

tóm lại, mô hình chủ yếu sẽ là kiểu mô hình reactive ở mức độ sơ cấp.

Còn sau này khi kết hợp lại xử lý, thì tuỳ mỗi đề tài, mỗi dự án, sẽ tiến hành theo cách riêng.

Khi tiến hành dự án, sẽ cung cấp các thông tin chi tiết.

Chúc vui

-Về chuẩn giao tiếp bác nên chọn CAN
-Về thu thập dữ liệu CB thì dùng DSP là vung tay quá trán(không đến mức phải như thế) ,nếu CB là tương tự thì dùng ADC 12 bit là ổn,nếu CB là số thì dùng 1 con CPLD cỡ nhỏ (XC9536)cho nó linh động trong việc thay đổi giao tiếp .
-Về MCU thì dùng 1 con tầm tầm là đủ VD: PIC18,ATMEGA128,...

[falleaf]

Dự tính làm dsp vì còn phải làm các bộ lọc. Vì có một số cảm biến không phải là ADC thông thường lấy được.

Vẫn tiếp tục nghe ý kiến.

Chúc vui