[bien_van_khat]

fooPID.controlReference = Q15(ADCBUF0 >> 1) ;           // controlReference la dai luong dat
																// O day la toc do dc dat tu bien tro dieu chinh toc do thong qua bo ADC
        fooPID.measuredOutput = Q15(POSCNT * 0x0003) ;          // measuredOutput dai luong do ve

Đây là khai báo của macro Q15 trong dsp.h

#define Q15(X) \
   ((X < 0.0) ? (int)(32768*(X) - 0.5) : (int)(32767*(X) + 0.5))

Q15 thực chất là biểu diễn số thực dấu chấm tĩnh ở dạng số nguyên với 1 bit dấu và 15 bit sau dấu phẩy. Thực chất công việc này quy ước với nhau rằng dấu chấm nằm ở bên trái 15 bit, còn lại dạng biểu diễn y như số nguyên.

Macro này dùng chuyển từ số thực dấu chấm động (float, double), hoặc hằng số trong khoảng từ -1 đến 1 - 2^(-15) sang Q15.

Mình ko hiểu tại sao bạn lại gọi

fooPID.controlReference = Q15(ADCBUF0 >> 1) ;           // controlReference la dai luong dat
																// O day la toc do dc dat tu bien tro dieu chinh toc do thong qua bo ADC
        fooPID.measuredOutput = Q15(POSCNT * 0x0003) ;          // measuredOutput dai luong do ve

Theo như công thức kết quả của phép chuyển đổi sẽ bị tràn

Bạn nên bỏ cái Q15 đi.