Trích:
Nguyên văn bởi ham_hoc_hoi
em có thấy các hệ số Kp, Ki, Kd ở code mẫu nhân với 2^16 đâu bác, bác có thể nói rõ hơn về cái này được ko ah. Mới cả nếu em muốn hệ số Kp, Ki, Kd là các số lơn hơn 1 thì phải khai báo như nào ah, ví dụ là 1,5 ; 2,7 ; 4,3 chẳng hạn
|
Xin lỗi, là 2^15, mình lộn.
Áp dụng công thức của Q15 vào đây:
Code:
kCoeffs[0] = Q15(0.7);
kCoeffs[1] = Q15(0.2);
kCoeffs[2] = Q15(0.07);