Cho em hỏi: biểu thức toán học của PID là
Code:
U(t) = Kp*e(t) + Ki*tich_phan(e(t)) + Kd*vi_phan(e(t)) ; (1)
Vậy sao lại biến đổi ra biểu thức PID rời rạc điều khiển động cơ là:
Code:
duty = duty + Kp*e2 + Ki*e_sum + Kd*e_del; (2)
Theo em nghĩ thì phải là "duty = Kp*e2 + Ki*e_sum + Kd*e_del;" mới đúng chứ??? (không phải là cộng dồn duty lên...)
Em có làm thử theo công thức thứ (2) mà mới để Kp = 1; Ki = Kd = 0; mà động cơ đã vọt lố, giao động mạnh rồi, phải dùng tay ghì bánh xe lại (tải rất lớn) thì động cơ mới đỡ giao động ???