Tìm người làm bài tập thực hành: Bộ ĐK PID động cơ DC

**mgdaubo** · 31-03-2009, 02:38 AM

Cho em hỏi: biểu thức toán học của PID là

Code:

U(t) = Kp*e(t) + Ki*tich_phan(e(t)) + Kd*vi_phan(e(t)) ;     (1)

Vậy sao lại biến đổi ra biểu thức PID rời rạc điều khiển động cơ là:

Code:

duty = duty + Kp*e2 + Ki*e_sum + Kd*e_del;     (2)

Theo em nghĩ thì phải là "duty = Kp*e2 + Ki*e_sum + Kd*e_del;" mới đúng chứ??? (không phải là cộng dồn duty lên...)

Em có làm thử theo công thức thứ (2) mà mới để Kp = 1; Ki = Kd = 0; mà động cơ đã vọt lố, giao động mạnh rồi, phải dùng tay ghì bánh xe lại (tải rất lớn) thì động cơ mới đỡ giao động ???

31-03-2009, 02:38 AM	#11
mgdaubo Đệ tử 1 túi Tham gia ngày: Oct 2006 Bài gửi: 19 :	Cho em hỏi: biểu thức toán học của PID là Code: U(t) = Kpe(t) + Kitich_phan(e(t)) + Kdvi_phan(e(t)) ; (1) Vậy sao lại biến đổi ra biểu thức PID rời rạc điều khiển động cơ là: Code: duty = duty + Kpe2 + Kie_sum + Kde_del; (2) Theo em nghĩ thì phải là "duty = Kpe2 + Kie_sum + Kd*e_del;" mới đúng chứ??? (không phải là cộng dồn duty lên...) Em có làm thử theo công thức thứ (2) mà mới để Kp = 1; Ki = Kd = 0; mà động cơ đã vọt lố, giao động mạnh rồi, phải dùng tay ghì bánh xe lại (tải rất lớn) thì động cơ mới đỡ giao động ???