|
Hôm bửa ko viết đoạn cuối vào, thực ra thay vì tính u=Kp*e+ki*sume+Kd*dote thi pwm=u nhưng nều dùng công thức du/dt=Kp*dote+Ki*e+Kd*dot2e thì pwm+=du
=>đạo hàm u rồi sau đó pwm lấy tích phân thì 2 công thức gần như nhau. Ý em muốn hỏi là ưu nhược điểm của từng cái
|