|
mình đã tìm ra được lỗi sai của cái xung rồi.do trong con pic ở mô phỏng k để là 20Mhz.nên nó bị sai.hihi.à.cái set_speed là tốc độ đặt.mình định đặt là 1000 vòng.đặt trong phần mềm chớ k có lấy ở ngoài.còn ki,kp,kd thì thực hiện dựa theo phương pháp Nigelr_nichols.do mình chưa tìm đc nên mình để đó.cái đọc encoder là cái real_speed đó bạn.
|